Miniaturní Inerciální Navigační Systém
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F14%3A00223342" target="_blank" >RIV/68407700:21230/14:00223342 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://measure.feld.cvut.cz/groups/lis/index.php" target="_blank" >http://measure.feld.cvut.cz/groups/lis/index.php</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Miniaturní Inerciální Navigační Systém
Popis výsledku v původním jazyce
Jádrem realizovaného miniaturního inerciálního navigačního systému (INS) je inerciální měřicí jednotka (IMJ) MPU9150 (InvenSense) obsahující tříosý akcelerometr, gyroskop a magnetometr. Data jsou vyčítána po sběrnici I2C a to se vzorkovací frekvencí 1000Hz v případě akcelerometrů a gyroskopů a 100 Hz v případě magnetometru. Pro IMJ byla navržena deska plošných spojů (DPS), která je přes hřebínky propojena s mikroprocesorovou deskou s uP STM32F405RG. Obě DPS jsou navrženy tak, aby je bylo možné vrstvitnad sebe, což umožňuje dosáhnout připojení více IMJ nebo mikroprocesorů pro další využití. Výstupní data z jednotky jsou posílána do PC přes sběrnici CAN. U miniaturního INS byla provedena kalibrace všech senzorů, navrženy filtry pro předzpracování dat arovněž i algoritmus mechanizace výpočtu navigačních rovnic.
Název v anglickém jazyce
Miniature Inertial Navigation System
Popis výsledku anglicky
The core of miniature Inertial Navigation System (INS) is the Inertial Measurement Unit (IMU) MPU9150 (InvenSense) which contains triaxial accelerometer, gyroscope and magnetometer. Data are read via I2C bus with sampling frequency 1000 Hz in case of accelerometer and gyroscope and 100 Hz for magnetometer. The IMU printed circuit board (PCB) was designed and realized. The PCB is connected through headers with microcontroller PCB with uP STM32F405RG. Both PCBs are designed in the way that it is possibleto use more than these 2 PCBs together to make multi-sensor or multi-microcontroller architecture. Output data are sent to PC via CAN bus. The calibration of all sensors was performed as well as design of digital filters for data preprocessing and the algorithm of Strapdown inertial mechanization as well.
Klasifikace
Druh
G<sub>funk</sub> - Funkční vzorek
CEP obor
JB - Senzory, čidla, měření a regulace
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2014
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Interní identifikační kód produktu
miniIMU_MPU9150
Číselná identifikace
—
Technické parametry
CAN 1 Mbit/s, napájecí napětí 12V, teplotní rozsah -40°C až 80°C, zrychlení +/-16 g, úhlové rychlosti +/-250 °/s, magnetometr +/- 2 Gauss
Ekonomické parametry
nejsou stanoveny
Kategorie aplik. výsledku dle nákladů
—
IČO vlastníka výsledku
68407700
Název vlastníka
ČVUT FEL, K13138
Stát vlastníka
CZ - Česká republika
Druh možnosti využití
P - Využití výsledku jiným subjektem je v některých případech možné bez nabytí licence
Požadavek na licenční poplatek
Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek
Adresa www stránky s výsledkem
—