Plume Tracking by a Self-stabilized Group of Micro Aerial Vehicles
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F14%3A00226686" target="_blank" >RIV/68407700:21230/14:00226686 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Plume Tracking by a Self-stabilized Group of Micro Aerial Vehicles
Popis výsledku v původním jazyce
A cooperative odor plume tracking approach designed for use with groups of micro-scale, autonomous helicopters in GNSS-denied environment is proposed in this paper. The designed method is based on a particle swarm optimization enhanced for efficient andfast cooperative searching for gas sources. The possibility of MAVs deployment in GNSS denied environment is enabled by employed visual relative localization using onboard monocular cameras and identification patterns. In addition to constraints given bythe relative localization (necessity of direct visibility and limited range of the system), MAV motion constraints and non-colliding multi-robot coordination are satisfied in the method. The developed method has been verified using a numerical model ofsmoke plume in various simulations and real experiments with a fleet of MAVs.
Název v anglickém jazyce
Plume Tracking by a Self-stabilized Group of Micro Aerial Vehicles
Popis výsledku anglicky
A cooperative odor plume tracking approach designed for use with groups of micro-scale, autonomous helicopters in GNSS-denied environment is proposed in this paper. The designed method is based on a particle swarm optimization enhanced for efficient andfast cooperative searching for gas sources. The possibility of MAVs deployment in GNSS denied environment is enabled by employed visual relative localization using onboard monocular cameras and identification patterns. In addition to constraints given bythe relative localization (necessity of direct visibility and limited range of the system), MAV motion constraints and non-colliding multi-robot coordination are satisfied in the method. The developed method has been verified using a numerical model ofsmoke plume in various simulations and real experiments with a fleet of MAVs.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JC - Počítačový hardware a software
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/GPP103%2F12%2FP756" target="_blank" >GPP103/12/P756: Stabilizace rojů bezpilotních helikoptér používajících decentralizovanou relativní lokalizaci.</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2014
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Modelling and Simulation for Autonomous Systems
ISBN
978-3-319-13822-0
ISSN
0302-9743
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
12
Strana od-do
44-55
Název nakladatele
Springer
Místo vydání
Cham
Místo konání akce
Rome
Datum konání akce
5. 5. 2014
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—