Controlling Robot Morphology From Incomplete Measurements

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F17%3A00305515" target="_blank" >RIV/68407700:21230/17:00305515 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/68407700:21730/17:00305515

Výsledek na webu

<a href="http://cmp.felk.cvut.cz/~peckama2/papers/2016_TIE_Controlling_Robot_Morphology_from_Incomplete_Measurements.pdf" target="_blank" >http://cmp.felk.cvut.cz/~peckama2/papers/2016_TIE_Controlling_Robot_Morphology_from_Incomplete_Measurements.pdf</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/TIE.2016.2580125" target="_blank" >10.1109/TIE.2016.2580125</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Controlling Robot Morphology From Incomplete Measurements

Popis výsledku v původním jazyce

Mobile robots with complex morphology are essential for traversing rough terrains in Urban Search & Rescue missions. Since teleoperation of the complex morphology causes high cognitive load of the operator, the morphology is controlled autonomously. The autonomous control measures the robot state and surrounding terrain which is usually only partially observable, and thus the data are often incomplete. We marginalize the control over the missing measurements and evaluate an explicit safety condition. If the safety condition is violated, tactile terrain exploration by the body-mounted robotic arm gathers the missing data.

Název v anglickém jazyce

Controlling Robot Morphology From Incomplete Measurements

Popis výsledku anglicky

Mobile robots with complex morphology are essential for traversing rough terrains in Urban Search & Rescue missions. Since teleoperation of the complex morphology causes high cognitive load of the operator, the morphology is controlled autonomously. The autonomous control measures the robot state and surrounding terrain which is usually only partially observable, and thus the data are often incomplete. We marginalize the control over the missing measurements and evaluate an explicit safety condition. If the safety condition is violated, tactile terrain exploration by the body-mounted robotic arm gathers the missing data.

Druh

J_imp - Článek v periodiku v databázi Web of Science

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/GA14-13876S" target="_blank" >GA14-13876S: Strojové vnímání pro dlouhodobou autonomii mobilních robotů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

IEEE Transactions on Industrial Electronics

ISSN

0278-0046

e-ISSN

1557-9948

Svazek periodika

64

Číslo periodika v rámci svazku

2

Stát vydavatele periodika

FR - Francouzská republika

Počet stran výsledku

10

Strana od-do

1773-1782

Kód UT WoS článku

000395826100094

EID výsledku v databázi Scopus

2-s2.0-85015195647