Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Dronument: System for Reliable Deployment of Micro Aerial Vehicles in Dark Areas of Large Historical Monuments

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F20%3A00341820" target="_blank" >RIV/68407700:21230/20:00341820 - isvavai.cz</a>

  • Výsledek na webu

    <a href="https://doi.org/10.1109/LRA.2020.2969935" target="_blank" >https://doi.org/10.1109/LRA.2020.2969935</a>

  • DOI - Digital Object Identifier

    <a href="http://dx.doi.org/10.1109/LRA.2020.2969935" target="_blank" >10.1109/LRA.2020.2969935</a>

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    angličtina

  • Název v původním jazyce

    Dronument: System for Reliable Deployment of Micro Aerial Vehicles in Dark Areas of Large Historical Monuments

  • Popis výsledku v původním jazyce

    This letter presents a self-contained system for robust deployment of autonomous aerial vehicles in environments without access to global navigation systems and with limited lighting conditions. The proposed system, application-tailored for documentation in dark areas of large historical monuments, uses a unique and reliable aerial platform with a multi-modal lightweight sensory setup to acquire data in human-restricted areas with adverse lighting conditions, especially in areas that are high above the ground. The introduced localization method relies on an easy-to-obtain 3-D point cloud of a historical building, while it copes with a lack of visible light by fusing active laser-based sensors. The approach does not rely on any external localization, or on a preset motion-capture system. This enables fast deployment in the interiors of investigated structures while being computationally undemanding enough to process data online, onboard an MAV equipped with ordinary processing resources. The reliability of the system is analyzed, is quantitatively evaluated on a set of aerial trajectories performed inside a real-world church, and is deployed onto the aerial platform in the position control feedback loop to demonstrate the reliability of the system in the safety-critical application of historical monuments documentation.

  • Název v anglickém jazyce

    Dronument: System for Reliable Deployment of Micro Aerial Vehicles in Dark Areas of Large Historical Monuments

  • Popis výsledku anglicky

    This letter presents a self-contained system for robust deployment of autonomous aerial vehicles in environments without access to global navigation systems and with limited lighting conditions. The proposed system, application-tailored for documentation in dark areas of large historical monuments, uses a unique and reliable aerial platform with a multi-modal lightweight sensory setup to acquire data in human-restricted areas with adverse lighting conditions, especially in areas that are high above the ground. The introduced localization method relies on an easy-to-obtain 3-D point cloud of a historical building, while it copes with a lack of visible light by fusing active laser-based sensors. The approach does not rely on any external localization, or on a preset motion-capture system. This enables fast deployment in the interiors of investigated structures while being computationally undemanding enough to process data online, onboard an MAV equipped with ordinary processing resources. The reliability of the system is analyzed, is quantitatively evaluated on a set of aerial trajectories performed inside a real-world church, and is deployed onto the aerial platform in the position control feedback loop to demonstrate the reliability of the system in the safety-critical application of historical monuments documentation.

Klasifikace

  • Druh

    J<sub>imp</sub> - Článek v periodiku v databázi Web of Science

  • CEP obor

  • OECD FORD obor

    10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Návaznosti výsledku

  • Projekt

    Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

  • Návaznosti

    P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2020

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Údaje specifické pro druh výsledku

  • Název periodika

    IEEE Robotics and Automation Letters

  • ISSN

    2377-3766

  • e-ISSN

    2377-3766

  • Svazek periodika

    5

  • Číslo periodika v rámci svazku

    2

  • Stát vydavatele periodika

    US - Spojené státy americké

  • Počet stran výsledku

    8

  • Strana od-do

    2078-2085

  • Kód UT WoS článku

    000526521400006

  • EID výsledku v databázi Scopus

    2-s2.0-85079797045