Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Cooperative path planning for multiple MAVs operating in unknown environments

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F20%3A00345631" target="_blank" >RIV/68407700:21230/20:00345631 - isvavai.cz</a>

  • Výsledek na webu

    <a href="https://doi.org/10.1109/ICUAS48674.2020.9213896" target="_blank" >https://doi.org/10.1109/ICUAS48674.2020.9213896</a>

  • DOI - Digital Object Identifier

    <a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICUAS48674.2020.9213896" target="_blank" >10.1109/ICUAS48674.2020.9213896</a>

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    angličtina

  • Název v původním jazyce

    Cooperative path planning for multiple MAVs operating in unknown environments

  • Popis výsledku v původním jazyce

    In recent years, Micro Aerial Vehicles (MAVs) have become widely available and are successfully used in many real scenarios. While the early applications like surveillance mostly utilized single MAVs or a group of multiple, yet non-cooperative MAVs, recent research is more focused on a group of cooperating MAVs. A typical example is the payload transport task, where multiple MAVs carry a single object. This problem has been studied mainly from the control theory point of view, providing robust control to cooperating MAVs using the dynamics of the whole system. Real applications, however, require operating in unknown environments with obstacles, which needs motion planning. In this paper, we propose a novel motion planning method for multiple MAVs operating in unknown environments. The proposed work is based on the Sensor-based Random Trees method (SRT), which was originally intended for exploration of unknown environments. We extend the method for online path planning of multi MAVs. In the proposed method, each MAV makes a motion plan and exchanges key waypoints with other MAVs to ensure that their mutual positions satisfy the mission constraints. The performance of the method is demonstrated in various simulation experiments.

  • Název v anglickém jazyce

    Cooperative path planning for multiple MAVs operating in unknown environments

  • Popis výsledku anglicky

    In recent years, Micro Aerial Vehicles (MAVs) have become widely available and are successfully used in many real scenarios. While the early applications like surveillance mostly utilized single MAVs or a group of multiple, yet non-cooperative MAVs, recent research is more focused on a group of cooperating MAVs. A typical example is the payload transport task, where multiple MAVs carry a single object. This problem has been studied mainly from the control theory point of view, providing robust control to cooperating MAVs using the dynamics of the whole system. Real applications, however, require operating in unknown environments with obstacles, which needs motion planning. In this paper, we propose a novel motion planning method for multiple MAVs operating in unknown environments. The proposed work is based on the Sensor-based Random Trees method (SRT), which was originally intended for exploration of unknown environments. We extend the method for online path planning of multi MAVs. In the proposed method, each MAV makes a motion plan and exchanges key waypoints with other MAVs to ensure that their mutual positions satisfy the mission constraints. The performance of the method is demonstrated in various simulation experiments.

Klasifikace

  • Druh

    D - Stať ve sborníku

  • CEP obor

  • OECD FORD obor

    20204 - Robotics and automatic control

Návaznosti výsledku

  • Projekt

    <a href="/cs/project/GJ19-22555Y" target="_blank" >GJ19-22555Y: Vzorkovací techniky plánování pohybu a akcí s využitím aproximačních řešení</a><br>

  • Návaznosti

    P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2020

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Údaje specifické pro druh výsledku

  • Název statě ve sborníku

    International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)

  • ISBN

    978-1-7281-4278-4

  • ISSN

    2373-6720

  • e-ISSN

    2575-7296

  • Počet stran výsledku

    7

  • Strana od-do

    661-667

  • Název nakladatele

    IEEE

  • Místo vydání

    Vancouver

  • Místo konání akce

    Athens

  • Datum konání akce

    1. 9. 2020

  • Typ akce podle státní příslušnosti

    WRD - Celosvětová akce

  • Kód UT WoS článku

    000612041300089