Ovladač Comptonovy kamery pro Robot Operating System

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F20%3A00345693" target="_blank" >RIV/68407700:21230/20:00345693 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://mrs.felk.cvut.cz/FW01010317-V2" target="_blank" >http://mrs.felk.cvut.cz/FW01010317-V2</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Ovladač Comptonovy kamery pro Robot Operating System

Popis výsledku v původním jazyce

V rámci projektu FW01010317 jsme vyvinuli ovladač pro Comptonovu kameru MiniPIX TPX3 (Advacam, s.r.o.) pro Robot Operating System (ROS). Tento ovladač zprostředkuje funkce Comptonovy kamery standardní cestou do ekosystému ROS a umožňuje její použití v reálném čase na palubě mobilního robota. Ovladač poskytuje datový stream naměřených částicových tracků. Data jsou zprostředkována formou ROS zpráv, které lze zpracovat pomocí dalších utilit v systému ROS. Ovladač dále zprostředkovává ovládání Comptonovy kamery pomocí ROS parametrů a ROS servis. Dále jsme vyvinuli ROS node pro rekonstrukci Comptonových kuželů na základě detekovaných ko-incidenčních událostí. Poskytnutý software je kompatibilní s MiniPIX TPX3 a byl testován na palubě malého bezpilotního prostředku s ROS Melodic, na Ubuntu 18.04.

Název v anglickém jazyce

ROS driver for MiniPIX TPX3 Compton Camera

Popis výsledku anglicky

We provide a ROS (Robot Operating System) driver for the MiniPIX TPX3 Compton Camera by Advacam, s.r.o. The ROS driver provides a standard way for using the sensor in real-time applications and deployment on a mobile robot. The sensor provides a data stream of the measured particle track clusters. This data is translated into a ROS message, which is the structure used by the ROS transportation layer. A robotic system may access the data by subscribing to the camera's ROS topic, and may interact with the detector via ROS services, ROS dynamic reconfigure, and ROS params. Furthermore, we have developed a ROS node for the reconstruction of the Compton Cones from coinciding particle tracks. The provided software was tested with the MiniPIX TPX3 onboard an Unmanned Aerial Vehicle using ROS Melodic on Ubuntu 18.04.

Druh

R - Software

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/FW01010317" target="_blank" >FW01010317: Lokalizace zdrojů ionizující radiace pomocí malých bezpilotních helikoptér s detektorem na principu Comptonovy kamery</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2020

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

FW01010317-V2

Technické parametry

Software pro GNU/Linux s middleware ROS Melodic / Noetic. Tento ovladač přímo interaguje s Comptonovou kamerou MiniPIX TPX3 od Advacam, s.r.o.. Tento software dále závisí na nástrojích dostupných na https://github.com/ctu-mrs a https://github.com/rospix.

Ekonomické parametry

Po ukončení projektu FW01010317 bude ovladač pro Comptonovu kameru součastí kompletu dronu, který bude na trhu uplatněn formou prodeje licence.

IČO vlastníka výsledku

68407700

Název vlastníka

multirobotické systémy