ROS interface pro řídicí jednotku

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F23%3A00372814" target="_blank" >RIV/68407700:21230/23:00372814 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://mrs.felk.cvut.cz/fw03010020-V8" target="_blank" >https://mrs.felk.cvut.cz/fw03010020-V8</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

ROS interface pro řídicí jednotku

Popis výsledku v původním jazyce

Implementace rozhraní pro řídicí jednotku spočívala v abstrakci komplexních procedur spravovaných MRS UAV Systémem, a jejich zprostředkování pro přímé napojení do ekosystému GLAMR. Z technického hlediska bylo nutné zajistit odpovídající mapování komunikačních kanálů na straně palubního počítače dronu, a vyšších úrovní řízení flotily. Pro zajištění kompatibility je za interface zařazen navíc ROS-ROS2 bridge. Řízení dronu je zprostředkováno pomocí stavového automatu, který umožňuje využívat vestavěné mechanismy pro automatické přistání (Docking), vzlet (Undocking), sběr dat, a bezkolizní plánování pohybu (Navigation).

Název v anglickém jazyce

ROS interface for the GLAMR unit

Popis výsledku anglicky

The interface implements an abstraction of the complex procedures handled by the MRS UAV System, and a direct access to them from the GLAMR ecosystem. From a technical standpoint, it was necessary to ensure a suitable mapping of the communication channels from the drone’s onboard computer and the higher levels of the fleet management software. To ensure communication compatibility, a ROS-ROS2 Bridge link is added into the pipeline. The drone is operated through a state machine that enables the management software to access the integrated mechanisms for automated landing (Docking), takeoff (Undocking), data collection, and collision-free motion planning (Navigation).

Druh

R - Software

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/FW03010020" target="_blank" >FW03010020: Systém navigace, lokalizace, řízení a plánování pro flotilu autonomních mobilních robotů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2023

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

FW03010020-V8

Technické parametry

Software pro GNU/Linux a Singularity s Middleware ROS Noetic a ROS2. Tento software dále závisí na nástrojích dostupných na https://github.com/ctu-mrs.

Ekonomické parametry

Po ukončení projektu bude na trhu uplatněn formou prodeje licence.

IČO vlastníka výsledku

68407700

Název vlastníka

České vysoké učení technické v Praze / FEL / 13133 / multirobotické systémy