Robustní navigační řešení s využitím Kalmanova filtru
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F25%3A00385965" target="_blank" >RIV/68407700:21230/25:00385965 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://fvt.unob.cz/fakulta/struktura/katedra-letecke-techniky-k-206/mdspsl-2023-k-206/" target="_blank" >https://fvt.unob.cz/fakulta/struktura/katedra-letecke-techniky-k-206/mdspsl-2023-k-206/</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Robustní navigační řešení s využitím Kalmanova filtru
Popis výsledku v původním jazyce
Článek představuje návrh a implementaci robustního navigačního algoritmu založeného na odchylkovém modelu Kalmanova filtru. Metoda integruje data z low-cost IMU a GNSS přijímače v těsně vázané (tighly coupled) architektuře za účelem odhadu polohy, rychlosti a orientace objektu, kterým může být létající i pozemní prostředek. Hrubá navigační data z GNSS jsou zpracována pro výpočet poloh a rychlostí družic a naměřené pseudovzdálenosti a jejich derivace jsou slučovány s odhady získanými z IMU, přičemž je využíván test validity vstupních dat ke zvýšení robustnosti. Výkonnost algoritmu je experimentálně ověřena v městském prostředí na pozemním prostředku a porovnána s profesionálním inerciálním navigačním systémem jako referencí.
Název v anglickém jazyce
Robust navigation solution using Kalman filter
Popis výsledku anglicky
This paper presents the design and implementation of a robust navigation algorithm based on an error-state Kalman filter. The method integrates data from a low-cost IMU and a GNSS receiver to estimate the position, velocity, and orientation in aerial or terrestrial applications in a tightly coupled architecture. Raw GNSS measurements are processed to compute satellite position and velocity; measured pseudoranges and pseudorange rates are fused with IMU-derived estimates supported by validity checks to improve algorithm robustness. The algorithm’s performance is experimentally evaluated in urban environments and compared against a professional inertial navigation system as a reference.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20201 - Electrical and electronic engineering
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/VJ02010037" target="_blank" >VJ02010037: Monitorování polohy příslušníků složek IZS i během zásahu v rozsáhlých budovách s využitím prvků umělé inteligence</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2025
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Sborník příspěvků 23. mezinárodní vědecké konference „Měření, diagnostika a spolehlivost palubních soustav letadel 2025“
ISBN
978-80-7582-591-9
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
11
Strana od-do
23-33
Název nakladatele
Univerzita obrany, Fakulta vojenských technologií
Místo vydání
Brno
Místo konání akce
Brno
Datum konání akce
22. 10. 2025
Typ akce podle státní příslušnosti
EUR - Evropská akce
Kód UT WoS článku
—