Systém pro exploraci v polygonální doméně

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F15%3A00241401" target="_blank" >RIV/68407700:21730/15:00241401 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/68407700:21230/15:00241401

Výsledek na webu

<a href="http://imr.ciirc.cvut.cz/Research/EAPD" target="_blank" >http://imr.ciirc.cvut.cz/Research/EAPD</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Systém pro exploraci v polygonální doméně

Popis výsledku v původním jazyce

Systém poskytuje nástroj pro prohledávání neznámé oblasti mobilním robotem. Řěšení je založeno na zpracování RGBD informace ze senzoru MS Kinect2, který umožňuje využít stávající metody SLAMu (simultánní lokalizace a mapování) a vytvářet realistické 3D modely prostředí s vloženou vizuální informací o scéně. Na druhou stranu, robot se pohybuje v rovině a tedy vlastní plánování prohledávání může být ve 2D. Proto je budována také polygonální mapa, tj. informace o překážkách je aproximována polygonem s dírami (vnější polygon reprezentuje hranice prozkoumávané oblasti a překážky jsou díry v tomto polygonu). Softwarové část systémy je realizována jako množina ROS (Robot Operating System) uzlů. Pro čtení dat ze senzoru MS Kinect byla použita knihovna libfreenect2, která poskytuje základní drivery pro Kinect, zatímco komunikaci s ROS zajišťuje knihovna Kinect2 Bridge. Jelikož alǵoritmy prohledávání pracují ve 2D, 3D data z Kinect jsou transformována do roviny a simulují tak výstup laserového dálkoměru. Paralelně jsou hrubá data z Kinectu (společně s odometrií) zpracována SLAM modulem, který je postaven na balíku RTAB-Map. Ten, kromě 3D mapy, poskytuje aktuální pozici robotu a korigovaný 2D scan. Veškeré výpočty a zpracování dat je prováděno na počítači Intel NUC s Core i5 procesorem.

Název v anglickém jazyce

A system for exploration in a polygonal domain

Popis výsledku anglicky

The system aims to provide a tool for exploration of an unknown area by a mobile robot. Our solution is based on processing of RGB-D data provided by a MS Kinect2 sensor, which allows to take advantage of some state-of-the-art SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) algorithm and to build a realistic 3D maps of the environment with projected visual information about the scene. On the other hand, the robot moves on a plain and thus a exploration can be done in 2D. For this, we employ a polygonal map, which is built on the fly from the scratch. More precisely, information about the environment is approximated by a polygon with holes (i.e., the outer polygon representing a border of the working area and containing obstacles - holes). The software part of the system has been realized as a set of ROS (Robot Operating System) nodes. Reading data from the Kinect sensor is done through the libfreenect2 library, which provides basic drivers for Kinect, while connection to ROS is provided by Kinect2 Bridge library. As the exploration algorithm works in 2D, 3D Kinect data are transformed into plane, i.e. a laser scan is simulated using the Kinect2Laser node. In parallel, raw Kinect data (together with robot odometry) are passed to the SLAM node (we employ RTAB-Map), which (besides creating of 3D map) provides the current robot position and a corrected 2D scan. The Intel NUC mini computer with Core i5 processor is used to process the data and perfom the computation.

Druh

G_funk - Funkční vzorek

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/TE01020197" target="_blank" >TE01020197: Centrum aplikované kybernetiky 3</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

EAPD

Číselná identifikace

01

Technické parametry

výsledek využívá pouze příjemce pro výzkum.

Ekonomické parametry

cena: 100.000,-

Kategorie aplik. výsledku dle nákladů

—

IČO vlastníka výsledku

68407700

Název vlastníka

České vysoké učení technické v Praze Centrum biomedicín.inženýrství

Stát vlastníka

CZ - Česká republika

Druh možnosti využití

P - Využití výsledku jiným subjektem je v některých případech možné bez nabytí licence

Požadavek na licenční poplatek

Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek

Adresa www stránky s výsledkem

http://imr.ciirc.cvut.cz/Research/EAPD