Venkovní robotická platforma pro snímání senzorových dat a experimentální ověřování algoritmů 3D rekonstrukce
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26230%2F15%3APR28686" target="_blank" >RIV/00216305:26230/15:PR28686 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://www.fit.vutbr.cz/research/prod/index.php?id=448" target="_blank" >http://www.fit.vutbr.cz/research/prod/index.php?id=448</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Venkovní robotická platforma pro snímání senzorových dat a experimentální ověřování algoritmů 3D rekonstrukce
Popis výsledku v původním jazyce
Jedná se o funkční vzorek robotické platformy vybavené senzory k získávání dat pro analýzu a ověřování algoritmů 3D rekonstrukce a mapování. Robot využívající podvozek Pioneer 3-AT je schopen pohybu ve vnitřním i venkovním prostředí a umožňuje tak například oveřovat funkčnost algoritmů počítačového vidění pro autonomní vozidla. Softwarové vybavení je založené na meta-operačním systému ROS (Robot Operating System) definujícím strukturu senzorických dat a řídicích povelů. Vytvořené moduly pro ROS obsahujínástroje pro záznam a zpracování dat a umožňují snadnou přenositelnost vyvinutých algoritmů na jiné platformy. Platformu je možné řidit jak ručně pomocí bezdrátového joysticku, tak autonomně, zadáním cíle v mapě bezprostředního okolí.
Název v anglickém jazyce
Robotic Outdoor Platform for Sensory Data Measurements and Evaluation of 3D Reconstruction and Mapping Methods
Popis výsledku anglicky
The device is a functional sample of robotic platform. It is fitted with sensors for capturing data for further analysis and evaluation of 3D mapping and reconstruction algorithms. The robot built on top of Pioneer 3-AT base is usable in both indoor andoutdoor conditions which for instance makes it suitable as a testing platform for autonomous driving based on sensory data processing via computer vision algorithms. The software equipment is based on meta-operating system ROS (Robot Operating System) defining structure of sensor and command messages. Prepared ROS modules provides a lot of functionality for data acquisition and analysis and allows easy portability of developed algorithms to another robotic platform. The robot can be controlled manuallyas well as autonomously by setting navigation goals in its map of imminent surroundings.
Klasifikace
Druh
G<sub>funk</sub> - Funkční vzorek
CEP obor
JB - Senzory, čidla, měření a regulace
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/ED1.1.00%2F02.0070" target="_blank" >ED1.1.00/02.0070: Centrum excelence IT4Innovations</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2015
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Interní identifikační kód produktu
3DM-IT4I
Číselná identifikace
—
Technické parametry
Funkční vzorek je využíván v rámci FIT VUT v Brně a je k dispozici též pro využití třetími osobami pro experimentální ověření. Funkce zařízení jsou: - Sběr a analýza dat (laserové skeny, stereo kamera, atd.) a praktické ověřování algoritmů počítačového vidění. - Softwarové vybavení založené na ROS, umožňující využívat řadu existujících nástrojů. - Simulace robota včetně dat ze senzorů pomocí simulátoru Gazebo. Vzorek byl vyroben s následujícími parametry: - Provoz na baterie až po dobu 4 hodin s možností výměny za běhu. - Senzor Velodyne HDL-32E pro sběr 3D dat. - 2x USB 3.0 kamera E-CON See3CAM. - MS Kinect pro sběr 2.5D dat ve vnitřním prostředí. - Informace o poloze - AHRS senzor Microstrain 3DM-GX-45, GPS Garmin, odometrický senzor. SW balíčky pro ROS pro sběr a předzpracování dat jsou volně dostupné na stránkách https://github.com/robofit/toad a https://github.com/robofit/but_velodyne.
Ekonomické parametry
Neprodejné, použití je možné pro vývoj prototypu a pořizování dat ve venkovním prostředí ze senzorů typu Velodyne LiDAR, kamera, stereo kamera, GPS a IMU a experimentální ověřování algoritmů počítačového vidění pro zpracování těchto dat s aplikacemi pro3D rekonstrukci a mapování venkovních prostor nebo řízení autonomních vozidel. Cena materiálu cca 1300 tis. Kč, cena práce cca 200 tis. Kč (plus výzkum).
Kategorie aplik. výsledku dle nákladů
—
IČO vlastníka výsledku
00216305
Název vlastníka
Fakulta informačních technologií
Stát vlastníka
CZ - Česká republika
Druh možnosti využití
A - K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence
Požadavek na licenční poplatek
A - Poskytovatel licence na výsledek požaduje licenční poplatek
Adresa www stránky s výsledkem
—