Dvojruký manipulátor pro manipulaci s měkkými materiály
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F19%3A00337526" target="_blank" >RIV/68407700:21730/19:00337526 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://youtu.be/lhfwGUBNEcA" target="_blank" >https://youtu.be/lhfwGUBNEcA</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Dvojruký manipulátor pro manipulaci s měkkými materiály
Popis výsledku v původním jazyce
Bylo sestaveno robotické pracoviště, které tvoří dva manipulátory KUKA iiwa. Manipulátory byly dále doplněny o chapadlo navržené pro řešení zvolené úlohy. Nedílnou součástí realizace bylo také propojení jednotlivých řídicích systémů a kalibrace manipulátorů. Na základě vyvinutých programových modulů byla realizována demonstrační úloha. Jako demonstrační úlohu jsme zvolili úlohu aplikování lepicí pásky manipulátorem. Při lepení pásky je potřeba použít manipulátor se silovou zpětnou vazbou, abychom zajistili přitlačení pásky i její napnutí v průběhu lepení. Tato úloha zastupuje reálnou úlohu z oblasti manipulace a vkládání měkkých materiálů do automobilu, nebo úlohu lepení vrstev kompozitní tkaniny do formy.
Název v anglickém jazyce
Daul arm robot for soft material manipulation
Popis výsledku anglicky
The developed robotic workstation consists of two KUKA iiwa manipulators. The manipulators were supplemented by a gripper designed to solve the selected task. An integral part of the implementation is the interconnection of individual control systems and the calibration of manipulators. The demonstration task was realized based on developed program modules. The modules represent a modular control system with force-torque control. As a demonstration task, we chose the task of applying adhesive tape by a manipulator. It is necessary to use a force feedback control to ensure that the tape is pressed and tensioned during application. This task represents a real task in the field of handling and insertion of soft materials into the car or the task of bonding layers of composite fabric into a mold.
Klasifikace
Druh
G<sub>funk</sub> - Funkční vzorek
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/TE01020197" target="_blank" >TE01020197: Centrum aplikované kybernetiky 3</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2019
Kód důvěrnosti údajů
C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.
Údaje specifické pro druh výsledku
Interní identifikační kód produktu
G2019 Dual Arm Manipulator
Číselná identifikace
V145-20191201
Technické parametry
Řídicí systém umožňuje řízení nejen polohy manipulátoru, ale i síly. V dané konfiguraci pracoviště je jeho pracovní prostor o rozměrech cca 400 x 400 x 200 mm. Působící sílu je možné regulovat v rozsahu 5-25N dle potřeby řešené úlohy. Lepená páska je délky 150-400mm. Síla i velikost pracovního prostoru je omezena především použitými manipulátory. Vlastní řídicí systém se silovou zpětnou vazbou umožňuje použít i jiné typy manipulátorů a tím parametry upravit dle potřeb úlohy. Výsledek je nyní využíván příjemcem. Předpokládáme následnou komercionalizaci.
Ekonomické parametry
Hodnotu řídicího systému lze odhadnout na 1 mil. Kč. Cena samotného pracoviště je závislá na použitých manipulátorech. V dané konfiguraci je to přibližně 4 mil. Kč. Přínosem pro zákazníka je možnost řešit úlohy, které nelze řešit klasickou robotizací. Pracoviště může při výrobě ušetřit až jednoho pracovní (ve směně) a zajistit vyšší přesnost a opakovatelnost řešení úlohy.
Kategorie aplik. výsledku dle nákladů
—
IČO vlastníka výsledku
68407700
Název vlastníka
robotické vnímání
Stát vlastníka
CZ - Česká republika
Druh možnosti využití
V - Výsledek je využíván vlastníkem
Požadavek na licenční poplatek
A - Poskytovatel licence na výsledek požaduje licenční poplatek
Adresa www stránky s výsledkem
https://youtu.be/lhfwGUBNEcA