Navigační systém pro mobilní robot
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F20%3A00346512" target="_blank" >RIV/68407700:21730/20:00346512 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://imr.ciirc.cvut.cz/Industry/Projects" target="_blank" >http://imr.ciirc.cvut.cz/Industry/Projects</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Navigační systém pro mobilní robot
Popis výsledku v původním jazyce
Výsledkem je soubor softwarových modulů pro navigaci mobilního robotu pro transport materiálu v průmyslovém prostředí. Tyto moduly jsou integrovány do komplexního řídicího systému, který pro určení aktuální polohy robotu v pracovním prostředí není potřeba dodatečná instalace, robot pro lokalizaci využívá vlastní senzory. Systém je navržen zejména pro robotické podvozky s všesměrovou kinematikou. Systém je schopen samostatně naplánovat cestu do zadaného cílového bodu a při jízdě do cíle je robot schopen reagovat na neočekávané překážky zastavením, nebo jejich objetím je-li to možné. S ohledem na nutnost běhu systému na počítači typu PC je dále řešena bezpečnost provozu s ohledem na možnou kolizi na několika úrovních tak, aby při chybě některé z komponent nedošlo k nebezpečnému pohybu robotu. Softwarové moduly vzniklé v rámci návrhu a implementace zahrnují - localization - modul pro průběžnou lokalizaci robotu založenou na využití dat z několika rozmítaných laserových dálkoměrů, - path planning - modul pro plánování cesty do zadaného cíle při respektování kinematických omezení podvozku, - motion planning - modul pro realizaci navigace, tj. řízení pohybu robotu podle plánu, - collision avoidance - modul zajišťující bezpečné zastavení v případě výskytu nečekané překážky v cestě. Spolu s implemetací těchto modulů byla navržena struktura modulů pro obsluhu senzorů a hardware podvozku robotu, které je nutné implementovat pro různé typy cílového hardware.
Název v anglickém jazyce
Mobile robot navigation in environments without infrastructure
Popis výsledku anglicky
Result is a package of software modules for mobile robot navigation in industrial environment. These modules are integrated into complex control system, able to localize robot without additional infrastructure, only using its mounted sensors. System is able to plan a path to the specified destination and navigate there. During the navigation, system is able to recognize unexpected obstacles in the path and solve the problem either by stopping or by driving around if possible. Considering the system has to be running on PC-class computer, the overall safety of the system is handled on several levels, so the failure of any hardware or software component doesn't lead to collision. Software modules include localization (robot localization from laser rangefinder sensor data), path planning (path planning to destination on a known map), motion planning (navigation along the planned path) and collision avoidance. Along with these implemented modules, the structure for sensor modules and chassis motor control module was defined, where these modules has to be implemented as an interface for the particular hardware.
Klasifikace
Druh
G<sub>funk</sub> - Funkční vzorek
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/TN01000024" target="_blank" >TN01000024: Národní centrum kompetence - Kybernetika a umělá inteligence</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2020
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Interní identifikační kód produktu
TN01000024/15-V002
Číselná identifikace
TN01000024/15-V002
Technické parametry
Výskledkem je sada softwarových knihoven vytvořených pod systémem ROS2. Výsledek využívá pouze příjemce pro výzkum.
Ekonomické parametry
Aktuálně se neplánuje prodej software a proto jeho cena nebyla stanovena.
Kategorie aplik. výsledku dle nákladů
—
IČO vlastníka výsledku
68407700
Název vlastníka
Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky
Stát vlastníka
CZ - Česká republika
Druh možnosti využití
V - Výsledek je využíván vlastníkem
Požadavek na licenční poplatek
Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek
Adresa www stránky s výsledkem
http://imr.ciirc.cvut.cz/Industry/Projects