Ball & Plate Model for Robotic System
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F70883521%3A28140%2F18%3A63520801" target="_blank" >RIV/70883521:28140/18:63520801 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://www.scs-europe.net/dlib/2018/ecms2018acceptedpapers/0226_mct_ecms2018_0837.pdf" target="_blank" >http://www.scs-europe.net/dlib/2018/ecms2018acceptedpapers/0226_mct_ecms2018_0837.pdf</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.7148/2018-0226" target="_blank" >10.7148/2018-0226</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Ball & Plate Model for Robotic System
Popis výsledku v původním jazyce
There are many solutions to control Ball & Plate model, ranging from hobby projects to more advanced control. This paper brings a new idea of control using robotic manipulator. This is quite challenging because industrial robots are not originally designed as a motion system for relatively fast and unstable system, which the Ball & Plate certainly is. This paper compares 3 controller designs to better comprehend the situation - a general LQR state-space control, LQ polynomial control and a basic PD controller. Results are also compared for a range of reference values to better understand advantages and disadvantages of chosen controllers, which will lead to future work and implementation for the real system. Data presented in this paper serve as a valuable background for next steps of the research and implementation.
Název v anglickém jazyce
Ball & Plate Model for Robotic System
Popis výsledku anglicky
There are many solutions to control Ball & Plate model, ranging from hobby projects to more advanced control. This paper brings a new idea of control using robotic manipulator. This is quite challenging because industrial robots are not originally designed as a motion system for relatively fast and unstable system, which the Ball & Plate certainly is. This paper compares 3 controller designs to better comprehend the situation - a general LQR state-space control, LQ polynomial control and a basic PD controller. Results are also compared for a range of reference values to better understand advantages and disadvantages of chosen controllers, which will lead to future work and implementation for the real system. Data presented in this paper serve as a valuable background for next steps of the research and implementation.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20205 - Automation and control systems
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach<br>I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Ostatní
Rok uplatnění
2018
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings - 32nd European Conference on Modelling and Simulation, ECMS 2018
ISBN
978-0-9932440-6-3
ISSN
2522-2414
e-ISSN
neuvedeno
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
226-231
Název nakladatele
European Council for Modelling and Simulation
Místo vydání
Madrid
Místo konání akce
Wilhelmshaven
Datum konání akce
22. 5. 2018
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—