Implementation of 7 DOF Robotic System for Fast Unstable Processes
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F70883521%3A28140%2F19%3A63522833" target="_blank" >RIV/70883521:28140/19:63522833 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://www.scs-europe.net/dlib/2019/ecms2019acceptedpapers/0172_mct_ecms2019_0067.pdf" target="_blank" >http://www.scs-europe.net/dlib/2019/ecms2019acceptedpapers/0172_mct_ecms2019_0067.pdf</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.7148/2019-0172" target="_blank" >10.7148/2019-0172</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Implementation of 7 DOF Robotic System for Fast Unstable Processes
Popis výsledku v původním jazyce
The industrial robotics is a fast growing area which reaches beyond automotive and large companies. More special tasks are required from robots than before, some of which require dynamic reactions from the robot based on external sensors. This paper presents solution for controlling of unstable processes using collaborative robotic manipulator ABB YuMi. The Ball & Plate model serves as an example of the relatively fast and unstable system. The linear quadratic (LQ) polynomial 2DoF controller is used because of its easy implementation to the robot’s code and reliable behavior. Working system is presented and solutions are provided to improve the quality and overall stability of the solution.
Název v anglickém jazyce
Implementation of 7 DOF Robotic System for Fast Unstable Processes
Popis výsledku anglicky
The industrial robotics is a fast growing area which reaches beyond automotive and large companies. More special tasks are required from robots than before, some of which require dynamic reactions from the robot based on external sensors. This paper presents solution for controlling of unstable processes using collaborative robotic manipulator ABB YuMi. The Ball & Plate model serves as an example of the relatively fast and unstable system. The linear quadratic (LQ) polynomial 2DoF controller is used because of its easy implementation to the robot’s code and reliable behavior. Working system is presented and solutions are provided to improve the quality and overall stability of the solution.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20205 - Automation and control systems
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2019
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
PROCEEDINGS OF THE 33RD INTERNATIONAL ECMS CONFERENCE ON MODELLING AND SIMULATION (ECMS 2019)
ISBN
978-3-937436-65-4
ISSN
2522-2414
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
5
Strana od-do
172-176
Název nakladatele
EUROPEAN COUNCIL MODELLING &amp; SIMULATION, SCHOOL COMPUTING &amp; MATHEMATICS
Místo vydání
Nottingham
Místo konání akce
Caserta
Datum konání akce
11. 6. 2019
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000477784500025