Multi-agentní koordinace v úlohách robotického průzkumu

Poskytovatel

Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy

Program

Šestý rámcový program Evropského společenství pro výzkum, technický rozvoj a demonstrační činnosti

Veřejná soutěž

FP6-2002-Mobility-10

Hlavní účastníci

České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická

Druh soutěže

RP - Spolufinancování programu EK

Číslo smlouvy

MSMT-9937/2014-1

Název projektu anglicky

Multi-Agent Coordination in Robotic Exploration and Reconnaissance Missions

Anotace anglicky

The main objective of the proposed project is to develop a distributed planning framework for efficient task-allocation planning in exploration and reconnaissance missions by a group of mobile robots operating in an unknown environment with considering communication constraints and uncertainty in localization of the individual team members. The main challenge is to decentralize the decision making process to scaling up with large fleet of robots (existing solutions are centralized or depend on full communication). The framework will be based on a distributed task-allocation planning, where the tasks represent the navigation goals towards which the robots are navigated to explore the whole environment. Sub-goals: - Evaluation of methods to generate goalcandidates according to the overall performance of the exploration mission. - Extension of the integrated multi-robot exploration framework for planning with consideration of sources of localization uncertainties. - Evaluation of methods for determiningcost of the goals in terms: goal?robot distance, expected information gain, and influence of the navigation to the robot?s localization error. - Extension of the distributed task allocation algorithm to consider limited communication range and meeting points (locations where effective communication can be performed) for exchanging new information between robots. - Prototyping of a dedicated middleware for programming a fleet of cooperative robots, especially integrating dynamic capabilities to activate/switch off/reduce or increase the communication range and the consumption power used according to meeting points proximity. - Experimental verification of the studied approaches in a practical deployment of the multi-robot exploration. - Publishing of the achieved results on the relevant scientific forums. - Establishment of scientific and research cooperation between CTU and CITI Lab and LORIA with further collaboration on scientific projects and students exchange.

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

CEP - hlavní obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

CEP - vedlejší obor

JC - Počítačový hardware a software

CEP - další vedlejší obor

IN - Informatika

OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20206 - Computer hardware and architecture

Hodnocení poskytovatelem

U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)

Zhodnocení výsledků projektu

Projekt byl realizován v rámci Aktivity MOBILITY, jejímž hlavním cílem je navázání a prohlubování kontaktů se zahraničními výzkumnými institucemi. Neprobíhá tedy kontrola dílčích výstupů projektu prostřednictvím hodnotící komise, avšak je kontrolována správnost čerpání přidělených financí a přiměřenost jejich využití.

Zahájení řešení

1. 1. 2014

Ukončení řešení

31. 12. 2015

Poslední stav řešení

U - Ukončený projekt

Poslední uvolnění podpory

30. 3. 2015

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP16-MSM-7A-U/02:1

Datum dodání záznamu

12. 10. 2017

Celkové uznané náklady

108 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

108 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

0 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč