Pokročilé řízení robotických hadů

Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

Program

Standardní projekty

Veřejná soutěž

Standardní projekty 21 (SGA0201700001)

Hlavní účastníci

Vysoké učení technické v Brně / Fakulta strojního inženýrství

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

17-21360S

Název projektu anglicky

Advances in Snake-like Robot Control

Anotace anglicky

The project is focused on the modelling and control of the robotic snakes (n-link snake and trident snake). For an effective local control, an advanced mathematical tool of conformal geometric algebras (CGA) is used. Furthermore, the analysis of the camera feedback data, i.e. the image processing algorithms for the autonomous motion planning, will be designed by means of CGA, too and thus this is a unifying tool among the project objectives. This is considered the main contribution to the basic research. The optimality issues will be examined by means of sub-Riemannian geometry. Theoretical results will be verified and analyzed by simulation modelling (robotic simulation environment V-REP) and physical packages (Vortex, Bulet). A comparison with the approach of computer intelligence , particularly CPG (Central Pattern Generator), will be done. Solutions will be validated on a real robotic snake model. The CGA has not been applied so far and is considered the original contribution to the robotic snake control supported by simulations and experimental verification.

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

CEP - hlavní obor

BC - Teorie a systémy řízení

CEP - vedlejší obor

—

CEP - další vedlejší obor

—

OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Hodnocení poskytovatelem

U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)

Zhodnocení výsledků projektu

Projekt přináší nové výsledky v oblasti algoritmů řízení robotických hadů, zejména založené na geometrické algebře. Výsledky jsou dostatečně publikovány v časopisech (8 článků) a konferenčních příspěvcích (2 příspěvky). Po odborné stránce probíhalo řešení bez významnějších potíží. Do projektu byl zapojen tým studentů a doktorandů. V rámci řešení byla navázána významná mezinárodní spolupráce.

Zahájení řešení

1. 1. 2017

Ukončení řešení

31. 12. 2019

Poslední stav řešení

U - Ukončený projekt

Poslední uvolnění podpory

10. 4. 2019

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP20-GA0-GA-U/02:1

Datum dodání záznamu

23. 7. 2020

Celkové uznané náklady

4 576 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

4 576 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

0 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč