Mechatronické tensegrity pro energeticky efektivní lehké roboty

Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

Program

Standardní projekty

Veřejná soutěž

SGA0202000001

Hlavní účastníci

České vysoké učení technické v Praze / Fakulta strojní

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

20-21893S

Název projektu anglicky

Mechatronic tensegrities for energy efficient light robots

Anotace anglicky

The project goal is a research of new energy efficient light robots created by mechatronic tensegrities. The challenge is to replace the serial robots with tensegrity mechanisms to maintain a large collision-free workspace while substantially improving the stiffness to mass ratio and overall variability of the robot. Different variants will be investigated and optimized in order to maximize workspace, dynamic stiffness and operation speed at minimum robot mass. Broad potential of controllability and observability of tensegrity by internal actuators and sensors will be investigated. The vibration suppression control will be combined with the motion control and control of internal and interaction forces. The distributed actuators bring the possibility of temporary relax of potentially colliding tendons during motion. The capability of tensegrity with spring tendons to absorb potential energy will be used for energy efficient motion/force planning and control. The most promising robots and their control strategies will be tested on virtual prototypes and simplified demonstrators.

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

OECD FORD - hlavní obor

20302 - Applied mechanics

OECD FORD - vedlejší obor

—

OECD FORD - další vedlejší obor

—

CEP - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

GB - Zemědělské stroje a stavby<br>JQ - Strojní zařízení a nástroje

Zahájení řešení

1. 1. 2020

Ukončení řešení

31. 12. 2022

Poslední stav řešení

—

Poslední uvolnění podpory

12. 4. 2022

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP23-GA0-GA-R

Datum dodání záznamu

26. 6. 2023

Celkové uznané náklady

7 678 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

7 258 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

420 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč