Modelově orientované řízení mechatronických soustav pro robotiku

Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

Program

Postdoktorandské granty

Veřejná soutěž

Postdoktorandské granty 6 (SGA02006GA1PD)

Hlavní účastníci

—

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

102/06/P275

Název projektu anglicky

Model-Based Control of Mechatronic Systems for Robotics

Anotace anglicky

The project is aimed at solution of problems of control of mechatronic systems in robotocs, which form main parts of industrial applications. The basis of the project is development of multi-step model-based control strategies with considering of nonlinearities and dynamical properties of mechatronic systems. The project objectives are the following: 1) Development of model-based methods of optimal and predictive control for mechatronic systems. 2) Modeling of multidimensional mechatronic systems in-depth with design of kinematical and dynamical optimized trajectories for their otion. 3) Suppression of deviations arisen from inaccuracy of mathematical description of reality given by impossibility to exactly model not only static insensitivities and production backlashes but also elasticity during dynamic process. 4) Solution of on-line adaptation of predictive control for change of load of mechatronic system. 5) Change to nonlinear design of multi-step control by combination

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

CEP - hlavní obor

BC - Teorie a systémy řízení

CEP - vedlejší obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

CEP - další vedlejší obor

—

OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems

Hodnocení poskytovatelem

U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)

Zhodnocení výsledků projektu

Výsledky řešení projektu naplňující postupně naplánované jednotlivé cíle projektu spočívají v návrhu prediktivních algoritmů se stavovým využitím vstupně/výstupního modelu s efektivním sestavením predikčních matic s fyzikálním významem vstupně/výstupního

Zahájení řešení

1. 1. 2006

Ukončení řešení

31. 12. 2008

Poslední stav řešení

U - Ukončený projekt

Poslední uvolnění podpory

25. 4. 2008

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP09-GA0-GP-U/03:3

Datum dodání záznamu

22. 1. 2015

Celkové uznané náklady

378 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

378 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

0 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč