Algoritmy řízení se zpožděním pro budoucí transportní bezpilotní prostředky
Veřejná podpora
Poskytovatel
Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy
Program
INTER-EXCELLENCE
Veřejná soutěž
INTER-EXCELLENCE 1 (SMSM2016LTA01)
Hlavní účastníci
České vysoké učení technické v Praze / Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky
Druh soutěže
VS - Veřejná soutěž
Číslo smlouvy
MSMT-16988/2017-1
Alternativní jazyk
Název projektu anglicky
Time-delay control laws for innovative transportation UAV systems
Anotace anglicky
The project is focused on development of new effective control algorithms for innovative autonomous and remotely-operated transport UAV systems. One of the potential applications is the transport of suspended loads during supply and rescue missions, often with very strict requirements on the delivery accuracy and safety. The project focuses on application of novel input shaping techniques within the control systems of the UAVs with the objective to pre-compensate the oscillatory modes of the system and thus eliminate the load swaying in a feedforward manner. Once the input shapers that involve time delays are employed in the feedback loops, the system becomes infinite dimensional. In order to handle the control design task, modern methods of control synthesis of time delay systems will be allied. Next to these delays introduced for control purposes, also delays in the control and measurement system, particularly computation delays will be taken into account in the control design.
Vědní obory
Kategorie VaV
ZV - Základní výzkum
CEP - hlavní obor
BC - Teorie a systémy řízení
CEP - vedlejší obor
JB - Senzory, čidla, měření a regulace
CEP - další vedlejší obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)<br>20201 - Electrical and electronic engineering<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems
Hodnocení dokončeného projektu
Hodnocení poskytovatelem
V - Vynikající výsledky projektu (s mezinárodním významem atd.)
Zhodnocení výsledků projektu
Byl navržen a simulačně ověřen systém řízení bezpilotního prostředku se zavěšeným břemenem s kompenzací a tlumením kmitavých módů. Kompenzace kmitů při přímočarém pohybu je řešena zavedením inverzního tvarovače signálu s distribuovaným zpožděním v regulační smyčce úhlu náklonu. Syntéza regulátorů pro vzniklý systém nekonečného řádu je provedena metodami frekvenční a spektrální optimalizace.
Termíny řešení
Zahájení řešení
1. 9. 2017
Ukončení řešení
31. 12. 2019
Poslední stav řešení
U - Ukončený projekt
Poslední uvolnění podpory
19. 2. 2019
Dodání dat do CEP
Důvěrnost údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Systémové označení dodávky dat
CEP20-MSM-LT-U/01:2
Datum dodání záznamu
8. 6. 2020
Finance
Celkové uznané náklady
2 022 tis. Kč
Výše podpory ze státního rozpočtu
2 022 tis. Kč
Ostatní veřejné zdroje financování
0 tis. Kč
Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.
0 tis. Kč