Lie algebra structure in the model of 3-link snake robot
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216224%3A14310%2F24%3A00139030" target="_blank" >RIV/00216224:14310/24:00139030 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.5817/AM2024-4-221" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.5817/AM2024-4-221</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.5817/AM2024-4-221" target="_blank" >10.5817/AM2024-4-221</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Lie algebra structure in the model of 3-link snake robot
Popis výsledku v původním jazyce
In this paper, we study a 5 dimensional configuration space of a 3-link snake robot model moving in a plane. We will derive two vector fields generating a distribution which represents a space of the robot’s allowable movement directions. An arbitrary choice of such generators generates the entire tangent space of the configuration space, i.e. the distribution is bracket-generating, but our choice additionally generates a finite dimensional Lie algebra over real numbers. This allows us to extend our model to a model with local Lie group structure, which may have interesting consequences for our original model.
Název v anglickém jazyce
Lie algebra structure in the model of 3-link snake robot
Popis výsledku anglicky
In this paper, we study a 5 dimensional configuration space of a 3-link snake robot model moving in a plane. We will derive two vector fields generating a distribution which represents a space of the robot’s allowable movement directions. An arbitrary choice of such generators generates the entire tangent space of the configuration space, i.e. the distribution is bracket-generating, but our choice additionally generates a finite dimensional Lie algebra over real numbers. This allows us to extend our model to a model with local Lie group structure, which may have interesting consequences for our original model.
Klasifikace
Druh
J<sub>imp</sub> - Článek v periodiku v databázi Web of Science
CEP obor
—
OECD FORD obor
10100 - Mathematics
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2024
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
Archivum Mathematicum
ISSN
1212-5059
e-ISSN
—
Svazek periodika
60
Číslo periodika v rámci svazku
4
Stát vydavatele periodika
CZ - Česká republika
Počet stran výsledku
9
Strana od-do
221-229
Kód UT WoS článku
001415319100002
EID výsledku v databázi Scopus
2-s2.0-85211328242