Dynamický model a simulace chování mobilního robotu
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216275%3A25530%2F11%3A39892698" target="_blank" >RIV/00216275:25530/11:39892698 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Dynamický model a simulace chování mobilního robotu
Popis výsledku v původním jazyce
Článek se zabývá dynamickým matematickým modelem pohybu diferenciálně říze-ného robotu v rovině. Cílem je vytvořit model popisující pohyb vybraného bodu robotu v závislosti na napájecím napětí obou motorů. Součástí modelu je i přepočet pohybu vybraného bodu na dráhu bodů kontaktů kol s rovinou pohybu. Model zahrnuje dynamické chování motorů a podvozku včetně vzájemného ovlivňování a respektování základních geometrických rozměrů. Model je určen pro návrh řízení pohybu robotu a jeho verifikaci v prostředíMATLAB/SIMULINK.
Název v anglickém jazyce
Dynamical model and simulation of mobile robot behavior
Popis výsledku anglicky
Paper deals with dynamic mathematical model of an ideal differentially steered drive system planar motion. The aim is to create model that describes trajectory of a robot's arbitrary point. The trajectory depends on supply voltage of both drive motors. Selected point trajectory recomputation to trajectories of wheels contact points with plane of motion is a part of the model, too. The dynamic behaviour of engines and chassis, form of coupling between engines and wheels and basic geometric dimensions aretaken into account. The dynamic model will be used for design and verification of a robot's motion control in MATLAB / SIMULINK simulation environment
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Ostatní
Rok uplatnění
2011
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
19th Annual Conference Proceedings: Technical Computing Prague 2011
ISBN
978-80-7080-794-1
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
1
Strana od-do
36
Název nakladatele
Vysoká škola chemicko-technologická v Praze
Místo vydání
Praha
Místo konání akce
Praha
Datum konání akce
8. 11. 2011
Typ akce podle státní příslušnosti
EUR - Evropská akce
Kód UT WoS článku
—