Dynamic Behaviour of Differentially Steered Mobile Robot

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216275%3A25530%2F15%3A39899594" target="_blank" >RIV/00216275:25530/15:39899594 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Dynamic Behaviour of Differentially Steered Mobile Robot

Popis výsledku v původním jazyce

This article is aimed at obtaining a description of the behaviour of an ideal differentially steered drive system (mobile robot) and planar motion. The mathematical dynamic model describing the motion (speed and direction) of one robot's point is createdbased on the first principles approach. The trajectory of this point is converted to trajectories of wheel contact points with the plane of motion. The dynamic behavior of motors and chassis, form of coupling between motors and wheels and basic geometric dimensions are taken into account. The resulting trajectory depends on the supply voltage of both drive motors. The dynamic model will be used for design and verification of a robot's motion control in MATLAB / SIMULINK simulation environment.

Název v anglickém jazyce

Dynamic Behaviour of Differentially Steered Mobile Robot

Popis výsledku anglicky

This article is aimed at obtaining a description of the behaviour of an ideal differentially steered drive system (mobile robot) and planar motion. The mathematical dynamic model describing the motion (speed and direction) of one robot's point is createdbased on the first principles approach. The trajectory of this point is converted to trajectories of wheel contact points with the plane of motion. The dynamic behavior of motors and chassis, form of coupling between motors and wheels and basic geometric dimensions are taken into account. The resulting trajectory depends on the supply voltage of both drive motors. The dynamic model will be used for design and verification of a robot's motion control in MATLAB / SIMULINK simulation environment.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Transactions on Electrical Engineering

ISSN

1805-3386

e-ISSN

—

Svazek periodika

4

Číslo periodika v rámci svazku

2

Stát vydavatele periodika

CZ - Česká republika

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

51-58

Kód UT WoS článku

—

EID výsledku v databázi Scopus

—