Q-LEARNING APPLICATION ON FOUR-LEGGED ROBOT WALKING CONTROL

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F03%3APU37382" target="_blank" >RIV/00216305:26210/03:PU37382 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Q-LEARNING APPLICATION ON FOUR-LEGGED ROBOT WALKING CONTROL

Popis výsledku v původním jazyce

Significant goal in walking robot design is realisation of autonomous system which is capable of motion in unknown environment. One of the possibilities how to reach necessary adaptability of control system without modelling the complex and unpredictablecases of system behaviour is the application of Q-learning. The contribution describes experiences with the use of Q-learning through discretization of continuous state space of four legged robot. Q-learning is applied to realization of simultaneous commpositions of behaviours. These compositions are obtained by concurrent activations of two simple basic controllers instances and . Control process is created by optimization procedure that operates with penalty function with global minimum in control target.

Název v anglickém jazyce

Q-LEARNING APPLICATION ON FOUR-LEGGED ROBOT WALKING CONTROL

Popis výsledku anglicky

Significant goal in walking robot design is realisation of autonomous system which is capable of motion in unknown environment. One of the possibilities how to reach necessary adaptability of control system without modelling the complex and unpredictablecases of system behaviour is the application of Q-learning. The contribution describes experiences with the use of Q-learning through discretization of continuous state space of four legged robot. Q-learning is applied to realization of simultaneous commpositions of behaviours. These compositions are obtained by concurrent activations of two simple basic controllers instances and . Control process is created by optimization procedure that operates with penalty function with global minimum in control target.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2003

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of 6th international symposium on Mechatronics

ISBN

80-88914-92-2

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

4

Strana od-do

66-69

Název nakladatele

Alexander Dubček University of Trenčín, Faculty of Mechatronics, Trenčín, SLOVAKIA

Místo vydání

Trenčín, SK

Místo konání akce

Trenčanské Teplice, SLOVAKIA

Datum konání akce

18. 6. 2003

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—