Simulace a řízení mobilního kráčejícího robotu s využitím komplexního dynamického modelu

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F04%3APU44189" target="_blank" >RIV/00216305:26210/04:PU44189 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/61388998:_____/04:00103587

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Simulation and control of mobile walking robot using complex dynamic model

Popis výsledku v původním jazyce

Mobile robots act an important role in the field of service and maintenance in environments dangerous for a human. Walking robots represent separate part of mobile robots with specific problems: gait, stability, design of pedal mechanisms etc. One ofthebiggest challenge in area of robots design is their dynamic modelling. An advanced control algorithms are supposed to take into account the strong dynamic behaviour of the robot mechanism. This paper deals with the design of complex dynamic modell of quadruped walking mobil robot. There is described the method of building and simulating of numerical computational model. Complex model consist of the submodel of the robotic mechanism, the DC motor, the gearbox model and the thermal model of the electricalmotor. Control algorithms are also considered in model. In the paper is also discussed application of computational model directly for control of robot and also as a data generator for global and local approximation method.

Název v anglickém jazyce

Simulation and control of mobile walking robot using complex dynamic model

Popis výsledku anglicky

Mobile robots act an important role in the field of service and maintenance in environments dangerous for a human. Walking robots represent separate part of mobile robots with specific problems: gait, stability, design of pedal mechanisms etc. One ofthebiggest challenge in area of robots design is their dynamic modelling. An advanced control algorithms are supposed to take into account the strong dynamic behaviour of the robot mechanism. This paper deals with the design of complex dynamic modell of quadruped walking mobil robot. There is described the method of building and simulating of numerical computational model. Complex model consist of the submodel of the robotic mechanism, the DC motor, the gearbox model and the thermal model of the electricalmotor. Control algorithms are also considered in model. In the paper is also discussed application of computational model directly for control of robot and also as a data generator for global and local approximation method.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2004

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Elektronika

ISSN

0033-2089

e-ISSN

—

Svazek periodika

2004

Číslo periodika v rámci svazku

8-9

Stát vydavatele periodika

PL - Polská republika

Počet stran výsledku

2

Strana od-do

65-66

Kód UT WoS článku

—

EID výsledku v databázi Scopus

—