DISTRIBUOVANÝ SYSTÉM ŘÍZENÍ KRÁČIVÉHO ROBOTU

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU56008" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU56008 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

DISTRIBUOVANÝ SYSTÉM ŘÍZENÍ KRÁČIVÉHO ROBOTU

Popis výsledku v původním jazyce

Robot je zařízení, jehož účelem je ulehčit lidem práci a nahradit je v prostředích, která jsou pro ně nebezpečná nebo nedostupná. Existují projekty robotů hledajících miny, detekující přítomnost zdraví škodlivých látek, provádějících geologický průzkum.Zároveň se v posledních několika letech objevují roboty-hračky. V současnosti nejvíce rozvinutou kategorií lokomočních robotů jsou kolové roboty. Tato kategorie mobilních robotů se ale vyznačuje závažnými omezení pro pohyb v neregulárním terénu. Částečnného zmírnění tohoto omezení lze dosáhnout použitím pásových podvozků. Z hlediska dosažitelné mobility je však nejlepším řešením použití kráčivých robotů. Mezi výhody mobilních kráčivých robotů patří kromě podstatně snazšího překonávání terénních nerovností i velká manévrovatelnost, umožňovaná vysokým počtem stupňů volnosti pohybového mechanismu. Mezi nevýhody patří hlavně podstatně složitější mechanická konstrukce pohybového ústrojí robotu, velké množství pohybujících se součástí, vysoká

Název v anglickém jazyce

DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM OF THE WALKING ROBOT

Popis výsledku anglicky

Presented thesis deals with the proposal of distributed control system of four-legged walking robot. Problem solving includes current design of mechanical, electrical and software level of walking robot as mechatronic system (object). Due to high complexity of the problem the thesis deals only the problem of lower layers of the system up to the gait generation module, which is not the part of this work. Analytical section of thesis shows the analysis of present state in walking robots research worldwidde and defines the most important basic terms for problems solved in thesis, e.g. definition of robot stability or landing of robot?s leg end point. Subsequently the basic structure of control system of walking robot is defined as well as definition of layers connection and its communication protocol. The core part of thesis deals with proposal of mechanical design, hardware including the sensor system and software for lower levels of robot control. Proposed sensor system of the robot con

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2005

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Vědecké spisy Vysokého učení technického v Brně Edice PhD Thesis

ISSN

1213-4198

e-ISSN

—

Svazek periodika

NEUVEDEN

Číslo periodika v rámci svazku

317

Stát vydavatele periodika

CZ - Česká republika

Počet stran výsledku

30

Strana od-do

1-30

Kód UT WoS článku

—

EID výsledku v databázi Scopus

—