Řízení Stewartovy platformy kompenzátorem na bázi fuzzy logiky a umělých neuronových sítí

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F07%3APU69256" target="_blank" >RIV/00216305:26210/07:PU69256 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Control of Stewart platform with fuzzy logic and artificial neural network compensation

Popis výsledku v původním jazyce

The paper is focused on the analysis of the Stewart platform proposed for the development of a device that will be used in the determination of mechanical properties of materials and that should substitute spinal segmants of human bodies. Due to nonlinear characteristics of the Stewart platform, classical control techniques, such as PID control, are difficult to design for this kind of mechanical system. Therefore, a fuzzy controller was developed to minimize the positional and rotation errors for the platform in the task space. An ANN compensator was designed to improve the performance of the fuzzy controller and a simulation was done to compare the two controllers.

Název v anglickém jazyce

Control of Stewart platform with fuzzy logic and artificial neural network compensation

Popis výsledku anglicky

The paper is focused on the analysis of the Stewart platform proposed for the development of a device that will be used in the determination of mechanical properties of materials and that should substitute spinal segmants of human bodies. Due to nonlinear characteristics of the Stewart platform, classical control techniques, such as PID control, are difficult to design for this kind of mechanical system. Therefore, a fuzzy controller was developed to minimize the positional and rotation errors for the platform in the task space. An ANN compensator was designed to improve the performance of the fuzzy controller and a simulation was done to compare the two controllers.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JR - Ostatní strojírenství

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/1P05ME789" target="_blank" >1P05ME789: Simulace mechanické funkce vybraných prvků lidského těla</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2007

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Recent Advances in Mechatronics

ISBN

978-3-540-73955-5

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

5

Strana od-do

—

Název nakladatele

Springer

Místo vydání

Berlin

Místo konání akce

Warsaw

Datum konání akce

19. 9. 2007

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000251017700032