Multi-Model Based Online Parameter Estimation Applied to System With Significant Dry Friction

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F09%3APU82976" target="_blank" >RIV/00216305:26210/09:PU82976 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Multi-Model Based Online Parameter Estimation Applied to System With Significant Dry Friction

Popis výsledku v původním jazyce

The small electromechanical actuators (usually with DC motors) play an important role in automotive industry. Due to low cost mass production the mechanical properties of designed drive systems are relatively poor and thus e.g. dry friction nonlinearityis significant. The linear control algorithm such as PID or LQR cannot be successfully used and the nonlinear compen-sators are of interest. Usually, such compensators require the knowledge of system parameters which can be time variant. This paper dealswith model-based algorithm for online parameter estimation. The bank of models with perturbed parameters is computed in real-time. Using the input-output comparison of MSE the best model candidate is selected and its parameters are used in nonlinear friction compensation algorithm. Simulation results are presented in this pa-per.

Název v anglickém jazyce

Multi-Model Based Online Parameter Estimation Applied to System With Significant Dry Friction

Popis výsledku anglicky

The small electromechanical actuators (usually with DC motors) play an important role in automotive industry. Due to low cost mass production the mechanical properties of designed drive systems are relatively poor and thus e.g. dry friction nonlinearityis significant. The linear control algorithm such as PID or LQR cannot be successfully used and the nonlinear compen-sators are of interest. Usually, such compensators require the knowledge of system parameters which can be time variant. This paper dealswith model-based algorithm for online parameter estimation. The bank of models with perturbed parameters is computed in real-time. Using the input-output comparison of MSE the best model candidate is selected and its parameters are used in nonlinear friction compensation algorithm. Simulation results are presented in this pa-per.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2009

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

MMaMS 2009

ISBN

978-80-553-0288-1

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

4

Strana od-do

—

Název nakladatele

TU Košice

Místo vydání

Košice

Místo konání akce

Zemplínska Šírava

Datum konání akce

22. 9. 2009

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

—