Plánování cesty mobilního robotu pomocí genetických algoritmů

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F09%3APU86290" target="_blank" >RIV/00216305:26210/09:PU86290 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Plánování cesty mobilního robotu pomocí genetických algoritmů
Popis výsledku v původním jazyce
Tento článek se zabývá plánováním cesty holonomního mobilního robotu ve dvourozměrném spojitém prostředí se známými polygonálními překážkami. Cílem plánování cesty robotu je nalezení cesty z počáteční do koncové pozice bez kolize se známými statickými překážkami, přičemž se minimalizuje ohodnocení cesty. Pro řešení tohoto problému zkoumáme použití genetického algoritmu a navrhujeme různé problémově specifické operátory. Dále zkoumáme schopnost rychlé adaptace populace navrženého algoritmu na změny zadání.
Název v anglickém jazyce
Mobile robot path planning by means of genetic algorithms
Popis výsledku anglicky
In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing an evaluation function. We investigate possibilities of using genetic algorithms for solving this problem and describe various problem specific genetic operators. We study also an ability of proposed algorithm to adapt a previous solution to changes of start or goal position and changes in the environment.

Rok uplatnění
2009
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Podobné výsledky(10)