Control of 3-Link Robotic Snake Based on Conformal Geometric Algebra
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F16%3APU119978" target="_blank" >RIV/00216305:26210/16:PU119978 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/s00006-015-0621-2" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/s00006-015-0621-2</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/s00006-015-0621-2" target="_blank" >10.1007/s00006-015-0621-2</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Control of 3-Link Robotic Snake Based on Conformal Geometric Algebra
Popis výsledku v původním jazyce
Local controllability of a three link robotic snake is solved by means of 5D conformal geometric algebra. The non-holonomic kinematic equations are assembled, their role in the geometric control theory is discussed and the control solution is found. The functionality is demonstrated on a virtual model in CLUCalc programme. Finally, the snake robot dynamics is elaborated.
Název v anglickém jazyce
Control of 3-Link Robotic Snake Based on Conformal Geometric Algebra
Popis výsledku anglicky
Local controllability of a three link robotic snake is solved by means of 5D conformal geometric algebra. The non-holonomic kinematic equations are assembled, their role in the geometric control theory is discussed and the control solution is found. The functionality is demonstrated on a virtual model in CLUCalc programme. Finally, the snake robot dynamics is elaborated.
Klasifikace
Druh
J<sub>imp</sub> - Článek v periodiku v databázi Web of Science
CEP obor
—
OECD FORD obor
10101 - Pure mathematics
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2016
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
ADV APPL CLIFFORD AL
ISSN
0188-7009
e-ISSN
1661-4909
Svazek periodika
26
Číslo periodika v rámci svazku
3
Stát vydavatele periodika
CH - Švýcarská konfederace
Počet stran výsledku
12
Strana od-do
1069-1080
Kód UT WoS článku
000387080300012
EID výsledku v databázi Scopus
2-s2.0-84946780654