Geometric Control of the Trident Snake Robot Based on CGA

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F17%3APU122986" target="_blank" >RIV/00216305:26210/17:PU122986 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://link.springer.com/article/10.1007/s00006-016-0693-7" target="_blank" >http://link.springer.com/article/10.1007/s00006-016-0693-7</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/s00006-016-0693-7" target="_blank" >10.1007/s00006-016-0693-7</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Geometric Control of the Trident Snake Robot Based on CGA

Popis výsledku v původním jazyce

We demonstrate the theory on the 1-link trident snake and the functionality in the CLUCalc software designed for the computations in Clifford algebra. Local control of a general trident snake robot is solved by means of conformal geometric algebra. It is shown that the model modifications are much easier to handle in this setting. Within this paper, we present an alternative model description only, while all its kinematic properties remain. The equations of the direct and differential kinematics, the Pfaff constraints, the inverse kinematics and the singular postures are discussed and translated into the language of CGA.

Název v anglickém jazyce

Geometric Control of the Trident Snake Robot Based on CGA

Popis výsledku anglicky

We demonstrate the theory on the 1-link trident snake and the functionality in the CLUCalc software designed for the computations in Clifford algebra. Local control of a general trident snake robot is solved by means of conformal geometric algebra. It is shown that the model modifications are much easier to handle in this setting. Within this paper, we present an alternative model description only, while all its kinematic properties remain. The equations of the direct and differential kinematics, the Pfaff constraints, the inverse kinematics and the singular postures are discussed and translated into the language of CGA.

Druh

J_imp - Článek v periodiku v databázi Web of Science

CEP obor

—

OECD FORD obor

10101 - Pure mathematics

Projekt

<a href="/cs/project/LO1202" target="_blank" >LO1202: NETME CENTRE PLUS</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

ADV APPL CLIFFORD AL

ISSN

0188-7009

e-ISSN

1661-4909

Svazek periodika

27

Číslo periodika v rámci svazku

1

Stát vydavatele periodika

CH - Švýcarská konfederace

Počet stran výsledku

12

Strana od-do

633-645

Kód UT WoS článku

000396031500044

EID výsledku v databázi Scopus

2-s2.0-85014495815