Local controllability of trident snake robot based on sub-Riemannian extremals

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F17%3APU123692" target="_blank" >RIV/00216305:26210/17:PU123692 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://siba-ese.unisalento.it/index.php/notemat/article/view/17176" target="_blank" >http://siba-ese.unisalento.it/index.php/notemat/article/view/17176</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1285/i15900932v37supp11p93" target="_blank" >10.1285/i15900932v37supp11p93</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Local controllability of trident snake robot based on sub-Riemannian extremals

Popis výsledku v původním jazyce

To solve trident snake robot local controllability by differential geometry tools, we construct a privileged system of coordinates with respect to the distribution given by Pffaf system based on local nonholonomic conditions and, furthermore, we construct a nilpotent approximation of the transformed distribution with respect to the given filtration. We compute normal extremals of sub-Riemanian structure, where the Hamiltonian point of view was used. We demonstrated that the extremals of sub-Riemannian structure based on this distribution play the similar role as classical periodic imputs in control theory with respect of our mechanism.

Název v anglickém jazyce

Local controllability of trident snake robot based on sub-Riemannian extremals

Popis výsledku anglicky

To solve trident snake robot local controllability by differential geometry tools, we construct a privileged system of coordinates with respect to the distribution given by Pffaf system based on local nonholonomic conditions and, furthermore, we construct a nilpotent approximation of the transformed distribution with respect to the given filtration. We compute normal extremals of sub-Riemanian structure, where the Hamiltonian point of view was used. We demonstrated that the extremals of sub-Riemannian structure based on this distribution play the similar role as classical periodic imputs in control theory with respect of our mechanism.

Druh

J_imp - Článek v periodiku v databázi Web of Science

CEP obor

—

OECD FORD obor

10101 - Pure mathematics

Projekt

<a href="/cs/project/GA17-21360S" target="_blank" >GA17-21360S: Pokročilé řízení robotických hadů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Note di Matematica

ISSN

1123-2536

e-ISSN

—

Svazek periodika

37

Číslo periodika v rámci svazku

suppl. 1

Stát vydavatele periodika

IT - Italská republika

Počet stran výsledku

10

Strana od-do

93-102

Kód UT WoS článku

000411156300009

EID výsledku v databázi Scopus

2-s2.0-85019738107