On geometric control models of a robotic snake
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F17%3APU123696" target="_blank" >RIV/00216305:26210/17:PU123696 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://siba-ese.unisalento.it/index.php/notemat/article/view/17178" target="_blank" >http://siba-ese.unisalento.it/index.php/notemat/article/view/17178</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1285/i15900932v37suppl1p119" target="_blank" >10.1285/i15900932v37suppl1p119</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
On geometric control models of a robotic snake
Popis výsledku v původním jazyce
We present three possible ways of controlling a robotic system called a 3-link snake robot. First, we recall the classical approach by constructing the controlling vector fields and their Lie brackets. Next we modify the coordinate system in order to obtain a nilpotent approximation of the controlling distribution. This is based on the notions of sub-Riemannian geometry. The third model is based on serpenoid curve and maintains the global control task.
Název v anglickém jazyce
On geometric control models of a robotic snake
Popis výsledku anglicky
We present three possible ways of controlling a robotic system called a 3-link snake robot. First, we recall the classical approach by constructing the controlling vector fields and their Lie brackets. Next we modify the coordinate system in order to obtain a nilpotent approximation of the controlling distribution. This is based on the notions of sub-Riemannian geometry. The third model is based on serpenoid curve and maintains the global control task.
Klasifikace
Druh
J<sub>imp</sub> - Článek v periodiku v databázi Web of Science
CEP obor
—
OECD FORD obor
10101 - Pure mathematics
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/GA17-21360S" target="_blank" >GA17-21360S: Pokročilé řízení robotických hadů</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2017
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
Note di Matematica
ISSN
1123-2536
e-ISSN
—
Svazek periodika
37
Číslo periodika v rámci svazku
Suppl. 1
Stát vydavatele periodika
IT - Italská republika
Počet stran výsledku
11
Strana od-do
119-129
Kód UT WoS článku
000411156300011
EID výsledku v databázi Scopus
2-s2.0-85019695913