On geometric control models of a robotic snake

Kód výsledku v IS VaVaI

RIV/00216305:26210/17:PU123696 - isvavai.cz

Výsledek na webu

http://siba-ese.unisalento.it/index.php/notemat/article/view/17178

DOI - Digital Object Identifier

10.1285/i15900932v37suppl1p119

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

On geometric control models of a robotic snake

Popis výsledku v původním jazyce

We present three possible ways of controlling a robotic system called a 3-link snake robot. First, we recall the classical approach by constructing the controlling vector fields and their Lie brackets. Next we modify the coordinate system in order to obtain a nilpotent approximation of the controlling distribution. This is based on the notions of sub-Riemannian geometry. The third model is based on serpenoid curve and maintains the global control task.

Název v anglickém jazyce

On geometric control models of a robotic snake

Popis výsledku anglicky

We present three possible ways of controlling a robotic system called a 3-link snake robot. First, we recall the classical approach by constructing the controlling vector fields and their Lie brackets. Next we modify the coordinate system in order to obtain a nilpotent approximation of the controlling distribution. This is based on the notions of sub-Riemannian geometry. The third model is based on serpenoid curve and maintains the global control task.

Druh

J_imp - Článek v periodiku v databázi Web of Science

CEP obor

—

OECD FORD obor

10101 - Pure mathematics

Projekt

GA17-21360S: Pokročilé řízení robotických hadů

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Note di Matematica

ISSN

1123-2536

e-ISSN

—

Svazek periodika

37

Číslo periodika v rámci svazku

Suppl. 1

Stát vydavatele periodika

IT - Italská republika

Počet stran výsledku

11

Strana od-do

119-129

Kód UT WoS článku

000411156300011

EID výsledku v databázi Scopus

2-s2.0-85019695913