Inverse Kinematics for the Industrial Robot IRB4400 Based on Conformal Geometric Algebra

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F20%3APU140261" target="_blank" >RIV/00216305:26210/20:PU140261 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-43890-6_12" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-43890-6_12</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-43890-6_12" target="_blank" >10.1007/978-3-030-43890-6_12</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Inverse Kinematics for the Industrial Robot IRB4400 Based on Conformal Geometric Algebra

Popis výsledku v původním jazyce

We present a solution to the inverse kinematics problem of 5 DoF IRB4400 industrial serial robot arm based on conformal geometric algebra. The algorithm relies on the intersections of geometric primitives such as lines, circles, planes and spheres. This approach provides clear geometric intuition about the problem. In the solution we analytically describe the way how to find the final position of each joint and based on these positions we also determine the joint parameters (i.e. the angles) including the orientation according to the robot’s construction.

Název v anglickém jazyce

Inverse Kinematics for the Industrial Robot IRB4400 Based on Conformal Geometric Algebra

Popis výsledku anglicky

We present a solution to the inverse kinematics problem of 5 DoF IRB4400 industrial serial robot arm based on conformal geometric algebra. The algorithm relies on the intersections of geometric primitives such as lines, circles, planes and spheres. This approach provides clear geometric intuition about the problem. In the solution we analytically describe the way how to find the final position of each joint and based on these positions we also determine the joint parameters (i.e. the angles) including the orientation according to the robot’s construction.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10102 - Applied mathematics

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2020

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Modelling and Simulation for Autonomous Systems

ISBN

978-3-030-43889-0

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

14

Strana od-do

148-161

Název nakladatele

Springer Nature Switzerland AG

Místo vydání

Switzerland

Místo konání akce

Palermo, Itálie

Datum konání akce

29. 10. 2019

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000628847000012