A clifford algebra-based algorithm for 3D snake robot kinematics

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F26%3A0200016" target="_blank" >RIV/00216305:26210/26:0200016 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0016003225007896" target="_blank" >https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0016003225007896</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.jfranklin.2025.108297" target="_blank" >10.1016/j.jfranklin.2025.108297</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

A clifford algebra-based algorithm for 3D snake robot kinematics

Popis výsledku v původním jazyce

We present an application of Clifford algebra in the description of the kinematics of nonholonomic mechanisms. In particular, the nonholonomic condition for snake robots is reinterpreted using the conformal geometric algebra (CGA). A dimension-independent algorithm approximating the kinematics of the mechanism is obtained by means of CGA. Using piecewise-constant input, an inverse kinematics algorithm is developed and utilised in a control scheme in three dimensions. The implementation of the algorithm in Python, using the Clifford library, is provided.

Název v anglickém jazyce

A clifford algebra-based algorithm for 3D snake robot kinematics

Popis výsledku anglicky

We present an application of Clifford algebra in the description of the kinematics of nonholonomic mechanisms. In particular, the nonholonomic condition for snake robots is reinterpreted using the conformal geometric algebra (CGA). A dimension-independent algorithm approximating the kinematics of the mechanism is obtained by means of CGA. Using piecewise-constant input, an inverse kinematics algorithm is developed and utilised in a control scheme in three dimensions. The implementation of the algorithm in Python, using the Clifford library, is provided.

Druh

J_imp - Článek v periodiku v databázi Web of Science

CEP obor

—

OECD FORD obor

10102 - Applied mathematics

Projekt

<a href="/cs/project/EH23_020%2F0008528" target="_blank" >EH23_020/0008528: Inovativní technologie pro chytrou nízkoemisní mobilitu</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2026

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Journal of the Franklin Institute

ISSN

0016-0032

e-ISSN

1879-2693

Svazek periodika

363

Číslo periodika v rámci svazku

2

Stát vydavatele periodika

US - Spojené státy americké

Počet stran výsledku

14

Strana od-do

1-14

Kód UT WoS článku

001646046300001

EID výsledku v databázi Scopus

2-s2.0-105030340883