Mobilní manipulátor - řešení redundance a bezkolizního pohybu

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F00%3APU22463" target="_blank" >RIV/00216305:26220/00:PU22463 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Mobile manipulator - redundancy resolution and collision avoidance

Popis výsledku v původním jazyce

The mobile manipulator (MM) consists of the manipulator arm mounted on the mobile platform. This system is kinematically redundant, formed by the addition of the degrees of freedom (DOF) of the platform to those of the arm. The task considered in this study is that the gripper of the MM is guided by a human operator in real-time. Redundancy resolution of the MM and collision avoidance of the platform are solved locally (on-line). The obstacle avoidance algorithm is based on the generalized potential Żellds, which depend on robot's velocity as well as its position. Paper presents new technique of computation of generalized potentials using linear programming. The choice of the suitable coordinate frame, in which the MM gripper is controlled, is discussed.

Název v anglickém jazyce

Mobile manipulator - redundancy resolution and collision avoidance

Popis výsledku anglicky

The mobile manipulator (MM) consists of the manipulator arm mounted on the mobile platform. This system is kinematically redundant, formed by the addition of the degrees of freedom (DOF) of the platform to those of the arm. The task considered in this study is that the gripper of the MM is guided by a human operator in real-time. Redundancy resolution of the MM and collision avoidance of the platform are solved locally (on-line). The obstacle avoidance algorithm is based on the generalized potential Żellds, which depend on robot's velocity as well as its position. Paper presents new technique of computation of generalized potentials using linear programming. The choice of the suitable coordinate frame, in which the MM gripper is controlled, is discussed.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2000

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 9th Int. Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region

ISBN

—

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

59-64

Název nakladatele

University of Maribor

Místo vydání

Maribor, Slovenia

Místo konání akce

Maribor

Datum konání akce

1. 6. 2000

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—