Mobilní manipulátor pro teleprezenci

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F00%3APU22539" target="_blank" >RIV/00216305:26220/00:PU22539 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Mobile manipulator for telepresence

Popis výsledku v původním jazyce

The paper presents a simulation study of a mobile manipulator (MM), which is used for telepresence applications. The MM consists of a 6-DOF manipulator arm mounted on a 3-DOF mobile platform, the resulting system is therefore kinematically redundant. Themanipulator gripper is controlled in real-time by a human operator. The MM should be capable of handling objects in its working area while simultaneously avoiding possible collisions of the platform and obstacles (static and/or moving). In order to guarrantee the best possible gripper positioning precision, the platform should be stationary, if the 6-DOF manipulator is able to handle the given task from the current platform position, and move only in the case, when the goal approaches or is outside themanipulator's workspace boundary. Both presented redundancy resolution and collision avoidance algorithms suit this requirement.

Název v anglickém jazyce

Mobile manipulator for telepresence

Popis výsledku anglicky

The paper presents a simulation study of a mobile manipulator (MM), which is used for telepresence applications. The MM consists of a 6-DOF manipulator arm mounted on a 3-DOF mobile platform, the resulting system is therefore kinematically redundant. Themanipulator gripper is controlled in real-time by a human operator. The MM should be capable of handling objects in its working area while simultaneously avoiding possible collisions of the platform and obstacles (static and/or moving). In order to guarrantee the best possible gripper positioning precision, the platform should be stationary, if the 6-DOF manipulator is able to handle the given task from the current platform position, and move only in the case, when the goal approaches or is outside themanipulator's workspace boundary. Both presented redundancy resolution and collision avoidance algorithms suit this requirement.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2000

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

International Summer School Artificial Intelligence in Control and Measurement

ISBN

80-214-1641-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

29-36

Název nakladatele

PC-DIR Real, s.r.o.

Místo vydání

Brno

Místo konání akce

Brno

Datum konání akce

21. 8. 2000

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—