Simulace řešení bezkolizního pohybu mobilního manipulátoru
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F00%3APU22468" target="_blank" >RIV/00216305:26220/00:PU22468 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Mobile manipulator collision avoidance: a simulation study.
Popis výsledku v původním jazyce
The paper presents a simulation study of a mobile manipulator (MM), which consists of a 6 DOF manipulator arm mounted on a 3 DOF mobile platform. The resulting system is therefore kinematically redundant. The manipulator gripper is controlled in real-time by a human operator. The MM should be capable of handling objects in its working area while simultaneously avoiding possible collisions of the platform and obstacles (static and/or moving). Collision avoidance algorithm is designed for the omnidirectioonal (free flying) moving platform and for the platform with non-holonomic constraints.
Název v anglickém jazyce
Mobile manipulator collision avoidance: a simulation study.
Popis výsledku anglicky
The paper presents a simulation study of a mobile manipulator (MM), which consists of a 6 DOF manipulator arm mounted on a 3 DOF mobile platform. The resulting system is therefore kinematically redundant. The manipulator gripper is controlled in real-time by a human operator. The MM should be capable of handling objects in its working area while simultaneously avoiding possible collisions of the platform and obstacles (static and/or moving). Collision avoidance algorithm is designed for the omnidirectioonal (free flying) moving platform and for the platform with non-holonomic constraints.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Ostatní
Rok uplatnění
2000
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of the International Carpathian Control Conference
ISBN
80-7099-510-6
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
4
Strana od-do
567-570
Název nakladatele
SSAKI
Místo vydání
High Tatras
Místo konání akce
High Tatras
Datum konání akce
23. 5. 2000
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—