Comparison of Different Approaches to Adaptation of Unscented Kalman Filter for Non-Odometry SLAM
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F18%3APU127791" target="_blank" >RIV/00216305:26220/18:PU127791 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Comparison of Different Approaches to Adaptation of Unscented Kalman Filter for Non-Odometry SLAM
Popis výsledku v původním jazyce
This paper is aimed at utilizing of an Unscented Kalman filter (UKF) for application on non-odometry SLAM problem. Non-odometry SLAM problem lacks state transitions function for part of state vector so theoretical part of the paper describes the derivation of three proposed modifications. The experimental part then shows experiments which evaluate modifications performance in reference to Extended Kalman filter. Experiments are based on simulation of monocular photogrammetry reconstruction problem.
Název v anglickém jazyce
Comparison of Different Approaches to Adaptation of Unscented Kalman Filter for Non-Odometry SLAM
Popis výsledku anglicky
This paper is aimed at utilizing of an Unscented Kalman filter (UKF) for application on non-odometry SLAM problem. Non-odometry SLAM problem lacks state transitions function for part of state vector so theoretical part of the paper describes the derivation of three proposed modifications. The experimental part then shows experiments which evaluate modifications performance in reference to Extended Kalman filter. Experiments are based on simulation of monocular photogrammetry reconstruction problem.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20205 - Automation and control systems
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2018
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of the 24th Conference STUDENT EEICT 2018
ISBN
978-80-214-5614-3
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
5
Strana od-do
358-362
Název nakladatele
Vysoké učení technické v Brně, Fakulta elektrotechniky a komunikačních
Místo vydání
Brno
Místo konání akce
Brno
Datum konání akce
26. 4. 2018
Typ akce podle státní příslušnosti
CST - Celostátní akce
Kód UT WoS článku
—