Mobile robot perception system in ROS 2 on embedded computing platform
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F24%3APU151576" target="_blank" >RIV/00216305:26220/24:PU151576 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896324005032" target="_blank" >https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896324005032</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2024.07.414" target="_blank" >10.1016/j.ifacol.2024.07.414</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Mobile robot perception system in ROS 2 on embedded computing platform
Popis výsledku v původním jazyce
In this paper a perception system of a mobile robot is proposed and implemented combining a LiDAR sensor with a colour camera. Localisation of unknown objects in an a priori known environment and their classification is required in order for the robot to safety and reliably navigate the working area. To this end, a pipeline is proposed to process and fuse the LiDAR 3D point-cloud data with a monocular colour camera image classifications yielding precisely localised 3D detections with class designations. The proposed pipeline is designed to run on limited computational power embedded platforms in the ROS 2 environment, and has been tested on a robotic testbench.
Název v anglickém jazyce
Mobile robot perception system in ROS 2 on embedded computing platform
Popis výsledku anglicky
In this paper a perception system of a mobile robot is proposed and implemented combining a LiDAR sensor with a colour camera. Localisation of unknown objects in an a priori known environment and their classification is required in order for the robot to safety and reliably navigate the working area. To this end, a pipeline is proposed to process and fuse the LiDAR 3D point-cloud data with a monocular colour camera image classifications yielding precisely localised 3D detections with class designations. The proposed pipeline is designed to run on limited computational power embedded platforms in the ROS 2 environment, and has been tested on a robotic testbench.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2024
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
18th IFAC Conference on Programmable Devices and Embedded Systems – PDeS 2024.
ISBN
—
ISSN
2405-8963
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
305-310
Název nakladatele
Elsevier
Místo vydání
neuveden
Místo konání akce
Brno
Datum konání akce
19. 6. 2024
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—