Simulation of fuzzy adaptive control process of position servosystem on base pneumatic artificial muscle

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46747885%3A24210%2F15%3A00002653" target="_blank" >RIV/46747885:24210/15:00002653 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

slovinština

Název v původním jazyce

Simulácia fuzzy adaptívnej regulácie polohového servosystému na báze pneumatických umelých svalov

Popis výsledku v původním jazyce

Využitie pneumatických umelých svalov ako pohonov manipulačných zariadení je vzhľadom na ich značne nelineárne charakteristiky podmienené využívaním aj nelineárnych riadiacich algoritmov. Fuzzy adaptívne riadenie v tomto príspevku pozostáva z PD regulátora v priamej vetve a fuzzy regulátora v adaptačnej vetve, pričom akčný signál ovládajúci polohovací systém antagonisticky zapojených umelých svalov vznikne násobením signálu z výstupu PD regulátora a adaptačného zosilnenia z výstupu fuzzy regulátora. V príspevku je popísaný fuzzy regulátor typu Mamdani použitý v adaptačnom podsystéme, na ktorého natrénovanie boli využité znalosti vyplývajúce zo skúmania reálnej sústavy pneumatických umelých svalov.

Název v anglickém jazyce

Simulation of fuzzy adaptive control process of position servosystem on base pneumatic artificial muscle

Popis výsledku anglicky

Using pneumatic artificial muscles as actuators handling the device in view of the highly non-linear characteristics conditional use of a non-linear control algorithms. fuzzy adaptive management in this paper consists of a PD controller directly tree andfuzzy adaptive controller in the branch, with an output signal controlling positioning system antagonistic artificial muscles involved created by multiplying the output signal from the PD controller and adaptation the gain from the output of fuzzy controller. The paper describes the fuzzy Mamdani controller used in the adaptation subsystems which natrénovaný were used the knowledge arising from research of real system of pneumatic artificial muscles.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JB - Senzory, čidla, měření a regulace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/7AMB14SK209" target="_blank" >7AMB14SK209: Modelovaní a simulace elektropneumatických mechatronických soustav na bázi pneumatických svalů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Sborník příspěvků konference Principia Cybernetica 2015

ISBN

978-80-7395-865-7

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

59-64

Název nakladatele

Univerzita Pardubice

Místo vydání

Pardubice

Místo konání akce

Seč

Datum konání akce

1. 1. 2015

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—