Simulation of Fuzzy Adaptive Control of Pneumatic Actuator with Artificial Muscles

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46747885%3A24210%2F15%3A00002654" target="_blank" >RIV/46747885:24210/15:00002654 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

slovinština

Název v původním jazyce

Simulácia fuzzy adaptívneho riadenia pneumatického aktuátora s umelými svalmi

Popis výsledku v původním jazyce

Hlavným problémom využívania pneumatických pohonov s umelými svalmi ako pohonov manipulačných zariadení je, že riadenie takýchto pohonov je oveľa zložitejšie ako riadenie konvenčných pohonov špeciálne vzhľadom k nelineárnym vlastnostiam svalu a stlačiteľnosti média. V príspevku je prezentovaný fuzzy systém adaptívneho riadenia pneumatického aktuátora s referenčným modelom, ktorý používa multiplikatívny adaptačný signál PD regulátora v hlavnej vetve, ktorého signál je násobený signálom fuzzy regulátora zparalelnej vetvy. Tento riadiaci algoritmus by mal byť schopný riadiť dvojicu antagonisticky zapojených umelých svalov nezávisle na zmene parametrov vyplývajúcich z prevádzkových podmienok. Simulované priebehy systému boli získané z nelineárneho dynamického modelu aktuátora vytvoreného na báze pokročilého geometrického modelu svalu.

Název v anglickém jazyce

Simulation of Fuzzy Adaptive Control of Pneumatic Actuator with Artificial Muscles

Popis výsledku anglicky

The main problem with the use of pneumatic drives as artificial muscles Drive handling equipment is that the management of such drives is far more complex than management of special conventional drives due to the non-linear properties of the muscle and compressibility of the medium. The paper presents a fuzzy adaptive control system pneumatic actuator with a reference model, which uses a multiplicative adaptation signal PD controller in the main branch and the signal is multiplied signal fuzzy controller the parallel branches. The control law would be able to drive a pair of antagonistic Artificial Muscles involved independent of changes in parameters resulting from operating conditions. Simulated waveforms system were obtained from nonlinear dynamic model actuator formed on the basis of advanced geometric model muscle.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JB - Senzory, čidla, měření a regulace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/7AMB14SK209" target="_blank" >7AMB14SK209: Modelovaní a simulace elektropneumatických mechatronických soustav na bázi pneumatických svalů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

XXXIX. Seminar ASR '2015 ?Instruments and Control?

ISBN

978-80-248-3744-4

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

85-90

Název nakladatele

VŠB - Technická univerzita Ostrava

Místo vydání

Ostrava

Místo konání akce

Ostrava

Datum konání akce

1. 1. 2015

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—