Modeling and identification of positioning part of KUKA robot

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46747885%3A24220%2F11%3A%230001745" target="_blank" >RIV/46747885:24220/11:#0001745 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://journal.it.cas.cz/" target="_blank" >http://journal.it.cas.cz/</a>
DOI - Digital Object Identifier
—

Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Modeling and identification of positioning part of KUKA robot
Popis výsledku v původním jazyce
An experimental procedure for identifying the friction and dynamic parameters of the industrial robot manipulators is presented. A new approach is offered for obtaining the excitation trajectory based on the parametrization of the trajectories by means of the B-spline functions. In order to estimate the friction and dynamic parameters of the robot, a weighted least square algorithm is used to solve the linear regression problem. The presented procedure is demonstrated on an industrial robot manipulatorfrom the family of KUKA robots.
Název v anglickém jazyce
Modeling and identification of positioning part of KUKA robot
Popis výsledku anglicky
An experimental procedure for identifying the friction and dynamic parameters of the industrial robot manipulators is presented. A new approach is offered for obtaining the excitation trajectory based on the parametrization of the trajectories by means of the B-spline functions. In order to estimate the friction and dynamic parameters of the robot, a weighted least square algorithm is used to solve the linear regression problem. The presented procedure is demonstrated on an industrial robot manipulatorfrom the family of KUKA robots.

Druh
J<sub>x</sub> - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)
CEP obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
OECD FORD obor
—

Rok uplatnění
2011
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Podobné výsledky(10)