Modeling and identification of positioning part of KUKA robot

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46747885%3A24220%2F11%3A00000942" target="_blank" >RIV/46747885:24220/11:00000942 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Modeling and identification of positioning part of KUKA robot

Popis výsledku v původním jazyce

An experimental procedure for identifying the friction and dynamic parametersof the industrial robot manipulators is presented. A new approach is offered for obtaining theexcitation trajectory based on the parametrization of the trajectories by means of the B-splinefunctions. In order to estimate the friction and dynamic parameters of the robot, a weightedleast square algorithm is used to solve the linear regression problem. The presented procedureis demonstrated on an industrial robot manipulator from the family of KUKA robots.

Název v anglickém jazyce

Modeling and identification of positioning part of KUKA robot

Popis výsledku anglicky

An experimental procedure for identifying the friction and dynamic parametersof the industrial robot manipulators is presented. A new approach is offered for obtaining theexcitation trajectory based on the parametrization of the trajectories by means of the B-splinefunctions. In order to estimate the friction and dynamic parameters of the robot, a weightedleast square algorithm is used to solve the linear regression problem. The presented procedureis demonstrated on an industrial robot manipulator from the family of KUKA robots.

Druh

O - Ostatní výsledky

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2011

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů