Inverse Kinematic Problem Solved By New Heuristic Algorithm Length Relaxation Method

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46747885%3A24220%2F17%3A00004142" target="_blank" >RIV/46747885:24220/17:00004142 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/46747885:24620/17:00004142

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Inverse Kinematic Problem Solved By New Heuristic Algorithm Length Relaxation Method

Popis výsledku v původním jazyce

The paper describes a new iteration heuristic algorithm for solving an inverse kinematic problem. The length relaxationmethod is based on cyclic iteration of a kinematic chain and systematic adaption of the distance between links. The length relaxation method is very easy to implement and ultimately extremely fast. The method also offers a numerically stable solution. The paper discusses the implementation of the algorithm with an example of a model solution on a simple kinematic chain. Besides, the paper makes a comparison of the algorithm properties with the most popular heuristic method for solving inverse kinematic problems, the CCD (Cyclic Coordinate Descent).

Název v anglickém jazyce

Inverse Kinematic Problem Solved By New Heuristic Algorithm Length Relaxation Method

Popis výsledku anglicky

The paper describes a new iteration heuristic algorithm for solving an inverse kinematic problem. The length relaxationmethod is based on cyclic iteration of a kinematic chain and systematic adaption of the distance between links. The length relaxation method is very easy to implement and ultimately extremely fast. The method also offers a numerically stable solution. The paper discusses the implementation of the algorithm with an example of a model solution on a simple kinematic chain. Besides, the paper makes a comparison of the algorithm properties with the most popular heuristic method for solving inverse kinematic problems, the CCD (Cyclic Coordinate Descent).

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach<br>I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 2017 18th International Carpathian Control Conference (ICCC)

ISBN

978-150904862-5

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

5

Strana od-do

507-511

Název nakladatele

—

Místo vydání

—

Místo konání akce

Sinaia

Datum konání akce

1. 1. 2017

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—