Kinematical Solution by Structural Approximation with Relaxation

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F10%3A00176336" target="_blank" >RIV/68407700:21220/10:00176336 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Kinematical Solution by Structural Approximation with Relaxation

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with the new method for positional kinematical solution of mechanisms with loops. The method is based on the concept of structural approximation, i.e. the structure of the mechanism being solved is simplified in such a way that the mechanism with simplified structure is analytically solvable. The analytical solution is the basis of the iteration. This method has been successfully applied for the inverse kinematical solution of non-simple serial robots and the forward kinematical solutionof parallel mechanisms and robots. This paper extends this method with the concept of relaxed iterations, which improves the iteration process and the convergence. The concept of the method is demonstrated on the Hexapod example.

Název v anglickém jazyce

Kinematical Solution by Structural Approximation with Relaxation

Popis výsledku anglicky

The paper deals with the new method for positional kinematical solution of mechanisms with loops. The method is based on the concept of structural approximation, i.e. the structure of the mechanism being solved is simplified in such a way that the mechanism with simplified structure is analytically solvable. The analytical solution is the basis of the iteration. This method has been successfully applied for the inverse kinematical solution of non-simple serial robots and the forward kinematical solutionof parallel mechanisms and robots. This paper extends this method with the concept of relaxed iterations, which improves the iteration process and the convergence. The concept of the method is demonstrated on the Hexapod example.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GD101%2F08%2FH068" target="_blank" >GD101/08/H068: Výzkum nových principů mechanických a biomechanických systémů s inteligentním chováním</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2010

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 11th Workshop on Applied Mechanics

ISBN

978-80-01-04567-1

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

4

Strana od-do

—

Název nakladatele

ČVUT, Fakulta strojní

Místo vydání

Praha

Místo konání akce

Praha

Datum konání akce

12. 2. 2010

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—