Vývoj bezpečnostního pružného prvku robotického kloubu
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23220%2F13%3A43920199" target="_blank" >RIV/49777513:23220/13:43920199 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Vývoj bezpečnostního pružného prvku robotického kloubu
Popis výsledku v původním jazyce
Tato zpráva se zabývá popisem optimalizačního vývoje konstrukce robotického kloubu s pružným bezpečnostním prvkem, který umožňuje plynulou změnu tuhosti kloubu. Základem konstrukce je již dříve navržené pracoviště, které se skládá z pružného robotickéhokloubu, obsahujícího dvě pohonné jednotky a senzory pro snímání polohy a momentu na hřídeli mezi pohony. Původní konstrukce byla vybavena novými senzory. Při vývoji řídicích algoritmů se také objevila potřeba návrhu nové řídicí jednotky, nahrazující dvěpůvodní EPOS jednotky komunikující po CAN, které se ukázaly být nevhodné. Kloub je vyvíjen pro zvýšení bezpečnosti při kooperaci člověk-robot.
Název v anglickém jazyce
Development of the safety elastic element of robotic joint
Popis výsledku anglicky
This report deals with the description of the optimization design of the robot joint development with flexible security feature that allows continuous change of the stiffness of the joint. The base structure is already proposed by the department which consists of a flexible robotic joint, comprising two drive units and sensors for sensing a torque on the shaft between the drives. The original structure was equipped with new sensors. During the development of control algorithms also created the need to design a new controller, replacing the original two EPOS units communicating over CAN, which proved to be unsuitable. The joint is being developed to increase the safety of human-robot cooperation.
Klasifikace
Druh
O - Ostatní výsledky
CEP obor
JA - Elektronika a optoelektronika, elektrotechnika
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2013
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů