Využití odmocnivé verze unscentovaného Kalmanova filtru v návrhu filtru s vícenásobnou linearizací
Popis výsledku
Článek se zabývá lokálními a globálními přístupy k odhadu stavu. Důraz je především kladen na unscentovaný Kalmanův filtr a na filtr s vícenásobnou linearizací. Je zde odvozena odmocninová verze unscentovaného Kalmanova filtru, která je pak využita pro návrh filtru s vícenásobnou linearizací. Výsledný algoritmus tohoto nového filtru je v článku uveden a jsou zde také zmíněny některé jeho vlastnosti. Kvalita odhadu a numerická náročnost navrhovaného filtru je ukázána na příkladu.
Klíčová slova
stochastic systemsstate estimationestimation theoryfiltering techniquesnonlinear filters
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
Nalezeny alternativní kódy
RIV/49777513:23520/06:00000428
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Sigma Point Gaussian Sum Filter Design Using Square Root Unscented Filters
Popis výsledku v původním jazyce
Local and global estimation approaches are discussed, above all the Unscented Kalman Filter and the Gaussian Sum Filter. The square root modification of the Unscented Kalman Filter is derived and it is used in the Gaussian Sum Filter framework. The new Sigma Point Gaussian Sum Filter is designed and some aspects of the filter are presented. The estimation quality and computational demands of the designed filter are illustrated in a numerical example.
Název v anglickém jazyce
Sigma Point Gaussian Sum Filter Design Using Square Root Unscented Filters
Popis výsledku anglicky
Local and global estimation approaches are discussed, above all the Unscented Kalman Filter and the Gaussian Sum Filter. The square root modification of the Unscented Kalman Filter is derived and it is used in the Gaussian Sum Filter framework. The new Sigma Point Gaussian Sum Filter is designed and some aspects of the filter are presented. The estimation quality and computational demands of the designed filter are illustrated in a numerical example.
Klasifikace
Druh
C - Kapitola v odborné knize
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Ostatní
Rok uplatnění
2006
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název knihy nebo sborníku
Proceedings of the 16th IFAC World Congress
ISBN
0-08-045108-X
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
1000-1005
Počet stran knihy
—
Název nakladatele
Elsevier
Místo vydání
Oxford
Kód UT WoS kapitoly
—
Základní informace
Druh výsledku
C - Kapitola v odborné knize
CEP
BC - Teorie a systémy řízení
Rok uplatnění
2006