Funkční vzorek paralelního manipulátoru se čtyřmi stupni volnosti

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F10%3A00504491" target="_blank" >RIV/49777513:23520/10:00504491 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Funkční vzorek paralelního manipulátoru se čtyřmi stupni volnosti

Popis výsledku v původním jazyce

Byl vyvinut paralelní manipulátor se čtyřmi stupni volnosti (4DOF) včetně řídicího systému. Manipulátor se skládá ze dvou dvoudílných ramen tvořících uzavřený kinematický řetězec. V místě spojení ramen je umístěn koncový efektor s 4DOF. Pohybuje se ve třech osách a otáčí se kolem svislé osy. Pohyb je zajištěn čtyřmi motory, které jsou umístěné pevně na konstrukci a nezatěžují pohyblivá ramena robota. Toto řešení zlepšuje dynamické vlastnosti robota. Převod hnací síly je zajištěn pomocí ozubených řemenůuvnitř ramen. Manipulátor je určen především pro činnosti typu pick and place, které vyžadují velmi přesné polohování a vysokou rychlost přejezdu. Proto byl robot osazen kvalitními pohony a převodovkami. Pracovní prostor manipulátoru je zhruba 30x20 cm.Přesnost polohování je cca 0.05 mm. Dosažené parametry jsou srovnatelné s roboty předních výrobců. Řídicí systém obsahuje úplnou kaskádní regulaci čtyř pohonů a pokročilé algoritmy pro generování a sledování libovolné trajektorie pohybu.

Název v anglickém jazyce

4DOF parallel manipulator prototype

Popis výsledku anglicky

A parallel manipulator with four degrees of freedom (4DOF) was developed including the precise positioning control system. The manipulator consists of two two-part arms with the end effector in their connection. The effector can move in 3D space and it can revolve around the vertical axis. All the movements are driven by four motors fixed to the base of the manipulator so that the moving arms do not carry the motors themselves. This is important for the dynamics of the robot. The forces are transmittedfrom motors by chain belts. The manipulator is intended mainly for pick and place applications, which require both precise positioning and rapid transitions. It is equipped with top quality drives. The manipulator work area is 30x20 cm and the precisionis up to 0.05 mm. These parameters are comparable to robots from leading producers. The control system contains complete cascading control of the four drives and advanced algorithms for generating and following an arbitrary motion traject

Druh

G_funk - Funkční vzorek

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/FR-TI1%2F394" target="_blank" >FR-TI1/394: Výzkum a vývoj pokročilých testovacích systémů pro automobilový průmysl</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2010

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

PM4DOF

Číselná identifikace

—

Technické parametry

Dne 17.9.2009 byla uzavřena "Smlouva upravující vztahy mezi příjemcem a spolupříjemcem" s firmou ZF Engineering Plzeň s.r.o., IČ 26343398. Zpráva o předání výsledku k využití viz http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/pm4dof.

Ekonomické parametry

Výsledek vznikl v rámci projektu FR-TI1/394 a přináší úspory za nákup ekvivaletního robotu pro experimentální a provozní účely. Cena řešení 1,1 mil Kč.

Kategorie aplik. výsledku dle nákladů

—

IČO vlastníka výsledku

49777513

Název vlastníka

Západočeská univerzita

Stát vlastníka

CZ - Česká republika

Druh možnosti využití

N - Využití výsledku jiným subjektem je možné bez nabytí licence (výsledek není licencován)

Požadavek na licenční poplatek

—

Adresa www stránky s výsledkem

—