Unscented Kalman Filter with Controlled Adaptation

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F12%3A43915568" target="_blank" >RIV/49777513:23520/12:43915568 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.3182/20120711-3-BE-2027.00163" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.3182/20120711-3-BE-2027.00163</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.3182/20120711-3-BE-2027.00163" target="_blank" >10.3182/20120711-3-BE-2027.00163</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Unscented Kalman Filter with Controlled Adaptation

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with state estimation of nonlinear stochastic systems with a special focus on the unscented Kalman filter. Recently, several techniques have been proposed to improve estimate quality of the system state by adapting a scaling parameter ofthe filter. They are, however, tied with an increase of computational costs. To eliminate this drawback a control mechanism is developed in this paper. Its aim is to execute the adaptation only in a case of strongly nonlinear behavior of the measurementfunction, which is evaluated using two measures of nonlinearity proposed in this paper. To further reduce the computational costs, the paper focuses on a choice of the interval over which the scaling parameter is adapted. The computational costs saving is illustrated in a numerical example.

Název v anglickém jazyce

Unscented Kalman Filter with Controlled Adaptation

Popis výsledku anglicky

The paper deals with state estimation of nonlinear stochastic systems with a special focus on the unscented Kalman filter. Recently, several techniques have been proposed to improve estimate quality of the system state by adapting a scaling parameter ofthe filter. They are, however, tied with an increase of computational costs. To eliminate this drawback a control mechanism is developed in this paper. Its aim is to execute the adaptation only in a case of strongly nonlinear behavior of the measurementfunction, which is evaluated using two measures of nonlinearity proposed in this paper. To further reduce the computational costs, the paper focuses on a choice of the interval over which the scaling parameter is adapted. The computational costs saving is illustrated in a numerical example.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline)

ISSN

1474-6670

e-ISSN

—

Svazek periodika

16

Číslo periodika v rámci svazku

1

Stát vydavatele periodika

US - Spojené státy americké

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

906-911

Kód UT WoS článku

—

EID výsledku v databázi Scopus

—