Unscented Kalman filter with advanced adaptation of scaling parameter

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F14%3A43922813" target="_blank" >RIV/49777513:23520/14:43922813 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.automatica.2014.08.030" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1016/j.automatica.2014.08.030</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.automatica.2014.08.030" target="_blank" >10.1016/j.automatica.2014.08.030</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Unscented Kalman filter with advanced adaptation of scaling parameter

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with state estimation of the nonlinear stochastic systems by means of the unscented Kalman filter with a focus on specification of the sigma-points. Their position is influenced by two design parameters-the scaling parameter determining the spread of the sigma-points and a covariance matrix decomposition determining rotation of the sigma-points. In this paper, a choice of the scaling parameter is analyzed. It is shown that considering other values than the standard choice may lead to increased quality of the estimate, especially if the scaling parameter is adapted. Several different criteria for the adaptation are proposed and techniques to reduce computational costs of the adaptation are developed. The proposed algorithm of the unscented Kalman filter with advanced adaptation of the scaling parameter is illustrated in a numerical example.

Název v anglickém jazyce

Unscented Kalman filter with advanced adaptation of scaling parameter

Popis výsledku anglicky

The paper deals with state estimation of the nonlinear stochastic systems by means of the unscented Kalman filter with a focus on specification of the sigma-points. Their position is influenced by two design parameters-the scaling parameter determining the spread of the sigma-points and a covariance matrix decomposition determining rotation of the sigma-points. In this paper, a choice of the scaling parameter is analyzed. It is shown that considering other values than the standard choice may lead to increased quality of the estimate, especially if the scaling parameter is adapted. Several different criteria for the adaptation are proposed and techniques to reduce computational costs of the adaptation are developed. The proposed algorithm of the unscented Kalman filter with advanced adaptation of the scaling parameter is illustrated in a numerical example.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

AUTOMATICA

ISSN

0005-1098

e-ISSN

—

Svazek periodika

50

Číslo periodika v rámci svazku

10

Stát vydavatele periodika

US - Spojené státy americké

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

"2657?2664"

Kód UT WoS článku

—

EID výsledku v databázi Scopus

—